| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 行走机器人 | 第15-18页 |
| 1.1.1 行走机器人发展历史 | 第15-17页 |
| 1.1.2 行走机器人发展现状 | 第17-18页 |
| 1.1.3 行走机器人存在的问题 | 第18页 |
| 1.2 折纸机构 | 第18-23页 |
| 1.2.1 折纸机构发展历史 | 第18-19页 |
| 1.2.2 折纸机构概述 | 第19-21页 |
| 1.2.3 折纸机构应用 | 第21-23页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第23-27页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.3.2 本文主要研究创新 | 第25-27页 |
| 第二章 Miura-Ori单元分析及选型 | 第27-37页 |
| 2.1 基本Miura-Ori单元 | 第27-29页 |
| 2.2 基本Miura-Ori机构的一级衍生机构 | 第29-35页 |
| 2.2.1 TaperedMiura单元 | 第29-30页 |
| 2.2.2 Arc-Miura单元 | 第30-32页 |
| 2.2.3 Arc单元 | 第32-33页 |
| 2.2.4 Non-DevelopableMiura单元 | 第33-34页 |
| 2.2.5 Non-FlatFoldableMiura单元 | 第34-35页 |
| 2.3 Miura-Ori及其各一级衍生单元的选型 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 考虑折板厚度的折纸式四足行走机器人设计 | 第37-59页 |
| 3.1 对Miura-Ori机构的优化 | 第37-38页 |
| 3.2 零厚度折纸式四足行走机器人数学模型建立 | 第38-50页 |
| 3.2.1 建立折叠单元数学模型 | 第39-42页 |
| 3.2.2 建立单元镜像模型 | 第42-44页 |
| 3.2.3 建立行走机器人整体模型 | 第44-50页 |
| 3.3 零厚度模型向厚板模型的过渡 | 第50-56页 |
| 3.3.1 厚板折纸理论简介 | 第51页 |
| 3.3.2 零厚度理论折纸模型向厚板折纸的过渡 | 第51-55页 |
| 3.3.3 考虑折板厚度的折纸式行走机器人 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第四章 行走机器人驱动部分设计及整体测试 | 第59-73页 |
| 4.1 驱动方式 | 第59-60页 |
| 4.2 驱动行进策略研究 | 第60-64页 |
| 4.3 行走机器人折叠和行走测试 | 第64-72页 |
| 4.3.1 动力输入角与其它折痕变量间的变化关系 | 第64-70页 |
| 4.3.2 折叠机器人行走测试 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第73页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第73-75页 |
| 附录A 行走机器人MATLAB建模程序 | 第75-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 作者简介 | 第99-100页 |
