非线性系统的鲁棒控制研究及其在机械臂中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本论文的结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第15-25页 |
| 2.1 非线性系统的控制方法 | 第15-18页 |
| 2.2 滑模控制的概念和性质 | 第18-22页 |
| 2.2.1 滑动模态的含义 | 第18页 |
| 2.2.2 滑模控制 | 第18-19页 |
| 2.2.3 到达条件和等效控制概念 | 第19-20页 |
| 2.2.4 滑模控制的品质和趋近律 | 第20-21页 |
| 2.2.5 滑模控制的主要特点 | 第21-22页 |
| 2.3 终端滑模控制理论 | 第22-24页 |
| 2.3.1 有限时间稳定性 | 第22-23页 |
| 2.3.2 终端滑模控制 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 基于滑模技术的机械臂鲁棒控制方法研究 | 第25-37页 |
| 3.1 前言 | 第25-26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-28页 |
| 3.3 滑模面设计 | 第28-30页 |
| 3.4 滑模控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.5 仿真验证 | 第31-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于非线性观测器的机械臂滑模控制方法研究 | 第37-47页 |
| 4.1 前言 | 第37-38页 |
| 4.2 问题描述 | 第38页 |
| 4.3 非线性滑模观测器设计 | 第38-40页 |
| 4.4 非奇异终端滑模控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.5 数值仿真验证 | 第41-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 工作总结 | 第47-48页 |
| 5.2 工作展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
