| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 系统功能设定 | 第15-16页 |
| 2.2 图像采集与处理 | 第16-18页 |
| 2.2.1 硬件平台选型 | 第16页 |
| 2.2.2 图像预处理算法选择 | 第16-18页 |
| 2.3 运动控制系统设计 | 第18-24页 |
| 2.3.1 硬件电路设计 | 第18-22页 |
| 2.3.2 软件控制设计 | 第22-24页 |
| 2.4 指令传输与远程监测 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于ITTI的导航线提取与路径规划 | 第25-43页 |
| 3.1 导航线提取与路径规划的整体设计方案 | 第25-26页 |
| 3.2 ITTI算法基本原理 | 第26-32页 |
| 3.3 基于Canny和 Hough变换的导航线提取 | 第32-36页 |
| 3.3.1 Canny边缘检测原理 | 第32-35页 |
| 3.3.2 自适应Hough导航线提取 | 第35-36页 |
| 3.4 路径规划与修正 | 第36-42页 |
| 3.4.1 全局路径规划 | 第37-38页 |
| 3.4.2 局部路径修正 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统测试与分析 | 第43-54页 |
| 4.1 控制系统硬件平台测试 | 第43-44页 |
| 4.2 图像处理单元测试 | 第44-47页 |
| 4.3 基于ROS的远程监控单元设计与测试 | 第47-53页 |
| 4.3.1 SSH远程登录 | 第47-49页 |
| 4.3.2 ROS通信原理 | 第49-50页 |
| 4.3.3 串口通信及图像/视频传输测试 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 附录1 | 第61-63页 |
| 附录2 | 第63-64页 |