| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 SLAM问题的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 技术路线 | 第16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人系统总体设计 | 第18-33页 |
| 2.1 系统模型建立 | 第18-21页 |
| 2.1.1 位姿模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 差轮驱动机器人运动模型 | 第20页 |
| 2.1.3 观测模型 | 第20-21页 |
| 2.1.4 栅格地图模型 | 第21页 |
| 2.2 系统组成 | 第21-23页 |
| 2.3 系统硬件平台总体设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 差轮驱动小车子系统 | 第24-27页 |
| 2.3.2 传感器模块 | 第27-28页 |
| 2.4 系统软件架构总体设计 | 第28-32页 |
| 2.4.1 软件框架 | 第29-31页 |
| 2.4.2 通信协议 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于激光雷达的地图创建 | 第33-43页 |
| 3.1 SLAM问题 | 第33-34页 |
| 3.2 粒子滤波器 | 第34-38页 |
| 3.2.1 蒙特卡洛方法 | 第35页 |
| 3.2.2 重要性采样 | 第35-37页 |
| 3.2.3 重采样 | 第37页 |
| 3.2.4 粒子滤波算法的实现 | 第37-38页 |
| 3.3 基于 RBPF 的 SLAM 算法 | 第38-40页 |
| 3.4 RBPF-SLAM 算法 Matlab 仿真 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 移动机器人控制软件设计 | 第43-69页 |
| 4.1 移动机器人运动控制程序的设计与实现 | 第43-48页 |
| 4.1.1 下位机系统主控程序设计 | 第43-45页 |
| 4.1.2 里程计数据采集任务设计与实现 | 第45-46页 |
| 4.1.3 MPU6050数据采集任务设计与实现 | 第46-47页 |
| 4.1.4 直线行驶任务设计与实现 | 第47-48页 |
| 4.2 激光雷达数据采集模块设计与实现 | 第48-52页 |
| 4.3 视频流数据采集 | 第52-54页 |
| 4.4 上位机地图创建与导航软件设计 | 第54-62页 |
| 4.4.1 上位机开发环境介绍 | 第54-55页 |
| 4.4.2 远程运动控制 | 第55-58页 |
| 4.4.3 栅格地图创建 | 第58-60页 |
| 4.4.4 自主导航程序设计 | 第60-62页 |
| 4.5 Android 端监控软件的设计 | 第62-68页 |
| 4.5.1 Android 操作系统简介 | 第62-64页 |
| 4.5.2 Android 客户端总体设计 | 第64页 |
| 4.5.3 实时视频显示程序设计 | 第64-66页 |
| 4.5.4 远程遥控程序设计 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 地图创建与模拟导航实验分析 | 第69-74页 |
| 5.1 SLAM栅格地图创建实验 | 第69-72页 |
| 5.2 自主导航模拟实验 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与参加的科研项目 | 第81页 |