| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 惯性导航系统 | 第11-12页 |
| 1.1.2 全球卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1.1.3 GPS/INS组合导航 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究工作和论文安排 | 第15-16页 |
| 第二章 INS基础理论与导航算法 | 第16-29页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第16-19页 |
| 2.1.1 坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第17-19页 |
| 2.2 捷联式惯导系统的机械编排 | 第19-25页 |
| 2.2.1 姿态算法 | 第20-24页 |
| 2.2.2 速度算法 | 第24-25页 |
| 2.2.3 位置算法 | 第25页 |
| 2.3 捷联式惯导系统的误差方程 | 第25-29页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第26-27页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第27页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第27-28页 |
| 2.3.4 传感器误差方程 | 第28-29页 |
| 第三章 GPS观测模型与误差分析 | 第29-38页 |
| 3.1 GPS定位误差分析 | 第29-32页 |
| 3.1.1 卫星星历误差 | 第29页 |
| 3.1.2 卫星钟差 | 第29-30页 |
| 3.1.3 对流层延迟 | 第30-31页 |
| 3.1.4 电离层延迟 | 第31-32页 |
| 3.1.5 多路径效应 | 第32页 |
| 3.1.6 接收机钟差 | 第32页 |
| 3.2 GPS单点定位原理 | 第32-33页 |
| 3.3 GPS差分原理 | 第33-35页 |
| 3.4 LAMBDA方法固定整周模糊度 | 第35-38页 |
| 第四章 GPS/INS组合导航数据处理 | 第38-54页 |
| 4.1 基于载波相位差分的GPS/INS松组合算法 | 第38-40页 |
| 4.1.1 GPS/INS松组合系统状态方程 | 第38-40页 |
| 4.1.2 GPS/INS松组合系统观测方程 | 第40页 |
| 4.2 基于载波相位差分的GPS/INS紧组合算法 | 第40-45页 |
| 4.2.1 GPS/INS紧组合系统状态方程 | 第41-43页 |
| 4.2.2 GPS/INS紧组合系统观测方程 | 第43-45页 |
| 4.3 GPS/INS紧组合导航系统的滤波算法 | 第45-54页 |
| 4.3.1 线性离散系统卡尔曼滤波 | 第46-47页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第47-49页 |
| 4.3.3 基于归一化新息检测的自适应卡尔曼滤波算法 | 第49-52页 |
| 4.3.4 卡尔曼滤波参数调整 | 第52-54页 |
| 第五章 GPS/INS紧组合实验结果及其分析 | 第54-75页 |
| 5.1 纯惯导解算 | 第55-57页 |
| 5.2 开阔环境下组合导航实验结果 | 第57-65页 |
| 5.2.0 GPS/INS紧组合解算结果 | 第58-61页 |
| 5.2.1 松组合和紧组合实验结果对比 | 第61-63页 |
| 5.2.2 BDS/INS紧组合解算结果 | 第63-65页 |
| 5.3 城市环境下的组合导航实验结果 | 第65-75页 |
| 5.3.1 GPS/INS紧组合解算结果 | 第65-71页 |
| 5.3.2 松组合和紧组合实验结果对比 | 第71-73页 |
| 5.3.3 BDS/INS紧组合解算结果 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
