| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 GNSS发展概况 | 第10-11页 |
| 1.1.2 精密单点定位技术 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 事后GPS精密单点定位研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 实时GPS精密单点定位研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多系统精密单点定位研究现状 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 BDS/GPS/GLONASS精密单点定位模型与误差处理方法 | 第16-30页 |
| 2.1 精密单点定位观测模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 消电离层组合观测模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 UofC模型 | 第18页 |
| 2.1.3 基于原始观测值的非组合模型 | 第18-19页 |
| 2.2 精密单点定位随机模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 等权随机模型 | 第19页 |
| 2.2.2 基于卫星高度角的随机模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 基于信噪比的随机模型 | 第20-21页 |
| 2.3 精密单点定位误差处理方法 | 第21-28页 |
| 2.3.1 与卫星端有关的误差 | 第21-24页 |
| 2.3.2 与传播过程有关的误差 | 第24-27页 |
| 2.3.3 与接收机有关的误差 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 嵌入式PPP平台设计 | 第30-42页 |
| 3.1 嵌入式硬件平台 | 第30-37页 |
| 3.1.1 嵌入式核心板 | 第31-32页 |
| 3.1.2 电源模块 | 第32-33页 |
| 3.1.3 卫星定位模块 | 第33-34页 |
| 3.1.4 网络通信模块 | 第34-35页 |
| 3.1.5 存储模块 | 第35页 |
| 3.1.6 显示模块 | 第35-37页 |
| 3.2 嵌入式操作系统裁剪与移植 | 第37-41页 |
| 3.2.1 嵌入式操作系统 | 第37-38页 |
| 3.2.2 Linux操作系统的移植 | 第38-41页 |
| 3.2.3 软件开发环境构建 | 第41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 实时增强的嵌入式BDS/GPS/GLONASSPPP软件开发 | 第42-58页 |
| 4.1 软件框架设计 | 第42-43页 |
| 4.2 导航电文和观测电文的获取与解码 | 第43-46页 |
| 4.2.1 OEM4电文格式 | 第43-45页 |
| 4.2.2 OEM4电文解码 | 第45-46页 |
| 4.3 实时轨道钟差增强电文的获取与解码 | 第46-50页 |
| 4.3.1 Ntrip协议介绍 | 第46-47页 |
| 4.3.2 RTCM3.1电文格式 | 第47-49页 |
| 4.3.3 RTCM3.1电文解码 | 第49-50页 |
| 4.4 三系统数据的融合处理 | 第50-54页 |
| 4.4.1 三系统时间系统匹配 | 第50-52页 |
| 4.4.2 三系统空间系统匹配 | 第52-54页 |
| 4.5 卡尔曼滤波参数估计 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 嵌入式实时PPP实验验证与结果分析 | 第58-70页 |
| 5.1 实时产品性能分析 | 第58-64页 |
| 5.1.1 轨道精度分析 | 第58-62页 |
| 5.1.2 钟差精度分析 | 第62-64页 |
| 5.2 定位精度分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 静态测试 | 第64-65页 |
| 5.2.2 步行动态测试 | 第65-66页 |
| 5.2.3 车载动态测试 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要工作与结论 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第78页 |