| 中文摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 柔性关节及柔性机械臂驱动装置的发展状况 | 第9-16页 |
| 1.2.1 电机驱动柔性关节发展状况及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 流体驱动柔性关节发展状况及应用 | 第13-16页 |
| 1.2.3 特殊功能材料驱动柔性关节及应用 | 第16页 |
| 1.3 课题的提出及研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 液压驱动柔性关节理论与力学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 单向弯曲柔性关节结构的拟定 | 第19-25页 |
| 2.1.1 传统柔性关节的结构功能 | 第19-20页 |
| 2.1.2 流体驱动装置结构确定和工作原理 | 第20-22页 |
| 2.1.3 驱动材料的选择和弹簧刚度系数的选定 | 第22-25页 |
| 2.2 柔性关节的力学建模 | 第25-34页 |
| 2.2.1 液压驱动元件橡胶软管的径向变形分析 | 第25页 |
| 2.2.2 液压驱动元件橡胶软管的轴向变形分析 | 第25-28页 |
| 2.2.3 橡胶软管轴向静力学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 橡胶软管抗弯刚度的数学模型 | 第29-32页 |
| 2.2.5 液压驱动柔性关节轴向伸长动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.2.6 液压驱动柔性关节的流体流量 | 第34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于液压驱动连续型柔性机械臂的结构设计 | 第35-45页 |
| 3.1 基于液压柔性机械臂驱动方式的选择 | 第35-36页 |
| 3.2 基于液压驱动连续型柔性机械臂的整体结构设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 支撑圆盘的结构设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 橡胶软管的结构设计 | 第38页 |
| 3.2.3 约束弹簧的结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4 柔性机械臂整体结构 | 第39-41页 |
| 3.5 柔性关节工作原理 | 第41-42页 |
| 3.6 柔性关节液压控制回路 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于ABAQUS的液压驱动连续型柔性机械臂的仿真 | 第45-59页 |
| 4.1 有限元分析理论 | 第45-46页 |
| 4.1.1 有限元分析理论概述 | 第45页 |
| 4.1.2 有限元分析软件ABAQUS介绍 | 第45-46页 |
| 4.2 柔性关节有限元仿真分析 | 第46-57页 |
| 4.2.1 无支撑薄壁圆盘柔性关节单向弯曲变形 | 第47-49页 |
| 4.2.2 柔性关节轴向伸长变形 | 第49-50页 |
| 4.2.3 柔性关节单向弯曲变形 | 第50-53页 |
| 4.2.4 连续型柔性机械臂弯曲变形 | 第53-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 论文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 论文主要创新点 | 第60页 |
| 5.3 工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |