| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的来源及研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外玻璃码垛机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究意义和主要内容 | 第14-18页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 玻璃码垛机器人总体结构设计 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 码垛机器人机构分类及应用 | 第18-22页 |
| 2.2.1 传统工业机器人基本构型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 传统机器人主要构型及应用 | 第20-21页 |
| 2.2.3 可控机构在机器人中应用 | 第21-22页 |
| 2.3 玻璃码垛机器人整体机构选择及自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 玻璃码垛机器人整体机构分析研究 | 第22-23页 |
| 2.3.2 玻璃码垛机器人机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.4 玻璃码垛机器人运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 运动学模型建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 运动学求解方法及过程 | 第25-26页 |
| 2.5 基于MATLAB多目标函数玻璃码垛机器人翻转机构设计 | 第26-32页 |
| 2.5.1 翻转机构传动性能指标 | 第26-28页 |
| 2.5.2 建立约束条件 | 第28-29页 |
| 2.5.3 建立目标函数 | 第29-31页 |
| 2.5.4 翻转机构尺寸求解 | 第31-32页 |
| 2.5.5 翻转机构装配 | 第32页 |
| 2.6 玻璃码垛机器人末端执行器设计 | 第32-35页 |
| 2.6.1 末端吸盘架结构设计 | 第32-33页 |
| 2.6.2 末端吸盘选取 | 第33-34页 |
| 2.6.3 气路系统方案设计 | 第34-35页 |
| 2.7 玻璃码垛机器人X方向移动模块设计 | 第35页 |
| 2.8 玻璃码垛机器人电机驱动模块设计 | 第35-36页 |
| 2.9 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于有限元的翻转式玻璃码垛机器人结构特性分析 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 ANSYS软件模态分析作用和流程 | 第37-38页 |
| 3.3 翻转式玻璃码垛机器人不同位姿下的模态分析 | 第38-47页 |
| 3.3.1 有限元模态分析理论 | 第38-39页 |
| 3.3.2 前期预处理工作 | 第39-40页 |
| 3.3.3 底座支撑架模态仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| 3.3.4 玻璃码垛机器人位姿1模态仿真结果及分析 | 第42-44页 |
| 3.3.5 玻璃码垛机器人位姿2模态仿真结果及分析 | 第44-45页 |
| 3.3.6 玻璃码垛机器人位姿3模态仿真结果及分析 | 第45-47页 |
| 3.4 翻转式玻璃码垛机器人结构的谐响应分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 有限元谐响应分析理论 | 第47-48页 |
| 3.4.2 玻璃码垛机器人谐响应分析 | 第48-50页 |
| 3.5 翻转式玻璃码垛机器人结构的瞬态分析 | 第50-52页 |
| 3.5.1 有限元瞬态分析理论 | 第50页 |
| 3.5.2 玻璃码垛机器人瞬态分析 | 第50-52页 |
| 3.6 玻璃码垛机器人主要部件的静力学分析 | 第52-54页 |
| 3.6.1 有限元结构静力学分析理论 | 第52页 |
| 3.6.2 底座支撑架结构静力学分析 | 第52-53页 |
| 3.6.3 末端吸盘臂结构静力学分析 | 第53-54页 |
| 3.6.4 翻转机构静力学分析 | 第54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于MATLAB-ADAMS的翻转式玻璃码垛机器人联合动态仿真 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 MATLAB-ADAMS的玻璃码垛机器人建模 | 第55-57页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术及MATLAB/Simulink简介 | 第55-56页 |
| 4.2.2 玻璃码垛机器人联合仿真流程 | 第56-57页 |
| 4.2.3 玻璃码垛机器人参数设置及三维模型建立 | 第57页 |
| 4.3 玻璃码垛机器人虚拟样机设置 | 第57-62页 |
| 4.3.1 添加约束和驱动 | 第58-59页 |
| 4.3.2 建立状态变量 | 第59-61页 |
| 4.3.3 加载ADAMS/Control模块 | 第61-62页 |
| 4.4 玻璃码垛机器人控制系统设计 | 第62-64页 |
| 4.4.1 框图设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 参数调节 | 第63-64页 |
| 4.4.3 联合仿真动画 | 第64页 |
| 4.5 玻璃码垛机器人仿真结果分析 | 第64-67页 |
| 4.5.1 位移仿真结果 | 第64-65页 |
| 4.5.2 速度仿真结果 | 第65页 |
| 4.5.3 加速度仿真结果 | 第65-66页 |
| 4.5.4 应力及传动角仿真结果 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 玻璃码垛机器人伺服控制系统研究 | 第68-90页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 玻璃码垛机器人伺服控制稳定性研究 | 第68-73页 |
| 5.2.1 控制模型建立 | 第68-70页 |
| 5.2.2 PID控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 PID校正结果分析 | 第71-73页 |
| 5.3 玻璃码垛机器人伺服控制系统硬件设计与实现 | 第73-78页 |
| 5.3.1 玻璃码垛机器人硬件系统构架 | 第73-74页 |
| 5.3.2 玻璃码垛机器人传感器安装 | 第74-75页 |
| 5.3.3 玻璃码垛机器人硬件接线与电气控制柜的设计与安装 | 第75-78页 |
| 5.4 玻璃码垛机器人伺服控制系统软件设计与实现 | 第78-85页 |
| 5.4.1 玻璃码垛机器人软件系统构架 | 第78-80页 |
| 5.4.2 玻璃码垛机器人控制界面设计 | 第80-82页 |
| 5.4.3 基于PLC的软件设计与编程 | 第82-85页 |
| 5.5 玻璃码垛机器人实验平台搭建与测试 | 第85-89页 |
| 5.5.1 实验平台搭建 | 第85-86页 |
| 5.5.2 实验测试流程及结果分析 | 第86-88页 |
| 5.5.3 玻璃码垛测试工作图 | 第88-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 创新点 | 第91页 |
| 6.3 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 附录 | 第96-97页 |
| 个人简历在学期间发表的论文与研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
