基于位姿估计闭环检测的激光SLAM算法研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-25页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第25-28页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第28-29页 |
| 2 SLAM算法理论基础与传感器建模 | 第29-42页 |
| 2.1 SLAM算法特性 | 第29页 |
| 2.2 SLAM问题与概率模型 | 第29-33页 |
| 2.3 坐标系统 | 第33-34页 |
| 2.4 传感器及建模 | 第34-37页 |
| 2.5 环境信息的表示 | 第37-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 基于位姿估计闭环检测的激光SLAM算法 | 第42-64页 |
| 3.1 扫描匹配位姿估计 | 第42-53页 |
| 3.2 局部栅格地图构建 | 第53-57页 |
| 3.3 闭环检测位姿优化 | 第57-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 4 实验结果与分析 | 第64-74页 |
| 4.1 实验环境 | 第64页 |
| 4.2 实验数据集 | 第64页 |
| 4.3 数据预处理 | 第64-66页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第66-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 结论与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者简历 | 第81-83页 |
| 学位论文数据集 | 第83页 |
