| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究和发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 AGV的发展和应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多传感器数据融合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 多传感器数据融合在AGV上的应用 | 第15-16页 |
| 1.3.4 AGV导航控制系统研究现状 | 第16页 |
| 1.4 研究内容和论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 导航控制系统的总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 导航控制系统的需求分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 仓储车间系统组成分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 系统目标和需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2 导航控制系统的结构设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 系统总体结构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 系统通讯方式 | 第22-24页 |
| 2.3 系统传感器结构与组成 | 第24-26页 |
| 2.3.1 系统传感器结构与组成 | 第24-25页 |
| 2.3.2 多传感器数据融合模型和算法 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于多传感器数据融合的AGV导航分析 | 第27-39页 |
| 3.1 AGV结构与导航 | 第27-31页 |
| 3.1.1 AGV驱动方式与运动学模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 AGV导航方式与流程 | 第29-31页 |
| 3.2 AGV传感器的选型与原理 | 第31-33页 |
| 3.2.1 AGV传感器选取与布置 | 第31页 |
| 3.2.2 AGV位置姿态状态方程 | 第31-33页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的多传感器数据融合 | 第33-36页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 多传感器数据融合层次与模型 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 导航控制系统的AGV配置与调度分析 | 第39-51页 |
| 4.1 排队论和遗传算法 | 第39-40页 |
| 4.1.1 排队论和AGV调度 | 第39页 |
| 4.1.2 遗传算法和AGV调度 | 第39-40页 |
| 4.2 导航控制系统AGV调度建模 | 第40-42页 |
| 4.2.1 系统假设与排队论建模 | 第40-41页 |
| 4.2.2 调度目标建立 | 第41-42页 |
| 4.3 导航控制系统AGV调度目标分析 | 第42-47页 |
| 4.3.1 调度目标分析 | 第42-44页 |
| 4.3.2 遗传算法调度求解 | 第44-47页 |
| 4.4 仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 导航控制系统的UML建模与数据库设计 | 第51-60页 |
| 5.1 UML建模与应用 | 第51页 |
| 5.2 基于UML的建模和数据库设计分析 | 第51-53页 |
| 5.2.1 UML建模流程分析 | 第51-52页 |
| 5.2.2 UML数据库映射流程分析 | 第52-53页 |
| 5.3 系统UML建模与数据库实现 | 第53-59页 |
| 5.3.1 系统UML建模实现 | 第53-58页 |
| 5.3.2 系统数据库实现 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 基于多传感器数据融合的AGV导航控制系统实现 | 第60-74页 |
| 6.1 系统网络架构与具体技术 | 第60-62页 |
| 6.1.1 系统网络结构 | 第60-61页 |
| 6.1.2 系统开发技术 | 第61-62页 |
| 6.2 系统具体设计 | 第62-72页 |
| 6.2.1 人员管理模块 | 第63-65页 |
| 6.2.2 AGV监控管理模块 | 第65-66页 |
| 6.2.3 与AGV通讯的实现 | 第66-68页 |
| 6.2.4 任务调度模块 | 第68-70页 |
| 6.2.5 物料管理模块 | 第70-71页 |
| 6.2.6 系统信息管理模块 | 第71-72页 |
| 6.3 系统部署与测试 | 第72-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 7.1 总结 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |