| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-20页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16-19页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 车辆横向驾驶辅助系统国内外研究现状 | 第20-24页 |
| 1.2.1 车道保持系统研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.2 换道辅助系统国内外研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 系统模型的建立 | 第26-36页 |
| 2.1 线控转向系统模型 | 第26-28页 |
| 2.2 车辆-道路模型 | 第28-31页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第31-32页 |
| 2.4 跨道时间(TLC)模型 | 第32-33页 |
| 2.5 安全距离模型 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 转向系统混杂控制系统结构设计及建模 | 第36-42页 |
| 3.1 混杂控制理论简介 | 第36页 |
| 3.2 转向系统混杂特性分析 | 第36-37页 |
| 3.3 混杂控制系统总体结构 | 第37-39页 |
| 3.4 混杂控制系统模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 混杂控制算法设计与仿真分析 | 第42-64页 |
| 4.1 阻尼模式 | 第42-43页 |
| 4.2 保持模式 | 第43-48页 |
| 4.2.1 传统的车辆方向控制驾驶员模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 预瞄点处侧向偏差指数衰减模型 | 第45-48页 |
| 4.3 换道模式 | 第48-51页 |
| 4.3.1 模型预测控制简介 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于模型预测控制的换道模式控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.4 稳定性监督器设计 | 第51-56页 |
| 4.4.1 考虑轮胎极限的稳定性监督器 | 第52-54页 |
| 4.4.2 切换系统的稳定性监督器 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真试验与结果分析 | 第56-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 转向系统混杂控制硬件在环试验 | 第64-70页 |
| 5.1 车辆横向驾驶辅助系统硬件在环试验平台的搭建 | 第64-66页 |
| 5.2 车辆横向辅助系统硬件在环试验与结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 不足与工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76-77页 |