| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题研究目的 | 第11-12页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 模块化机器人研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.2 机器人灵活度分析研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 模块化机器人方案设计与模型分析 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人模块设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机器人总体组成 | 第20-22页 |
| 2.2.2 电机模块和舵机模块结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 履带移动平台模块设计 | 第23页 |
| 2.2.4 部分非标准组件结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 组装的不同形式机器人结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 可组装不同机器人的分类 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机械臂模块结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4 机械臂模块的运动学分析 | 第26-34页 |
| 2.4.1 机械臂模块D-H法正运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.4.2 机械臂模块的逆运动学解 | 第29-34页 |
| 2.5 履带移动平台模块路径规划 | 第34-37页 |
| 2.5.1 移动平台模块运动学模型 | 第34-36页 |
| 2.5.2 分解运动速度控制算法 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 机械臂模块工作空间分析与灵活度计算 | 第39-54页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 工作空间的分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 Matlab建模仿真法 | 第40-43页 |
| 3.2.2 工作空间面积的求解 | 第43-45页 |
| 3.3 机械臂模块灵活度的分析 | 第45-53页 |
| 3.3.1 灵活度的定义 | 第45-47页 |
| 3.3.2 蒙特卡洛定义机械臂模块工作空间 | 第47-49页 |
| 3.3.3 灵活度分析计算 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 模块化机器人控制系统软硬件搭建 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 模块化机器人控制系统硬件的搭建 | 第54-56页 |
| 4.2.1 控制系统的结构 | 第54-55页 |
| 4.2.2 控制系统的主控芯片 | 第55页 |
| 4.2.3 电源部分的电路结构 | 第55-56页 |
| 4.2.4 直流电机驱动模块 | 第56页 |
| 4.3 电机驱动、舵机驱动及传感器模块控制系统设计 | 第56-61页 |
| 4.3.1 电机驱动、舵机驱动控制系统 | 第56-57页 |
| 4.3.2 距离传感模块控制系统设计 | 第57-59页 |
| 4.3.3 六轴加速度陀螺仪模块 | 第59-60页 |
| 4.3.4 无线通信模块 | 第60-61页 |
| 4.4 控制系统与图形化编程的实现 | 第61-64页 |
| 4.4.1 主控系统软件的实现 | 第61-62页 |
| 4.4.2 图形化编程的实现 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 模块化机器人仿真试验与结构优化 | 第65-76页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 基于Matlab的机械臂模块仿真试验 | 第65-68页 |
| 5.3 结构尺寸优化 | 第68-72页 |
| 5.4 履带移动平台模块越障性能分析 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结与主要工作内容 | 第76-77页 |
| 后续工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |