基于惯性导航技术的消防救援定位系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 相关理论及总体方案设计 | 第15-32页 |
| 2.1 惯性导航基本原理及关键技术 | 第15-20页 |
| 2.1.1 基本原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 常用坐标系及其转换关系 | 第16-18页 |
| 2.1.3 姿态更新方法 | 第18-20页 |
| 2.2 航位推测算法原理及其误差分析 | 第20-21页 |
| 2.2.1 航位推测算法原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 航位推测算法误差分析 | 第21页 |
| 2.3 误差处理的相关方法 | 第21-27页 |
| 2.3.1 定位误差来源及影响 | 第21-23页 |
| 2.3.2 系统误差处理方法 | 第23-25页 |
| 2.3.3 随机误差处理方法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 零速修正法 | 第26-27页 |
| 2.4 总体设计方案 | 第27-31页 |
| 2.4.1 系统需求分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 系统整体解决方案 | 第28-29页 |
| 2.4.3 数据采集处理设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 数据通信设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 消防救援定位系统的硬件设计 | 第32-44页 |
| 3.1 定位系统硬件结构 | 第32-33页 |
| 3.2 单人定位装置硬件设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 微控制器电路设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 惯性传感器电路设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 射频通信电路设计 | 第37-39页 |
| 3.2.4 电源电路设计 | 第39-41页 |
| 3.3 手持移动设备的选择 | 第41-42页 |
| 3.4 后方指挥中心系统平台设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 消防救援定位系统的软件设计 | 第44-55页 |
| 4.1 定位系统软件结构 | 第44-45页 |
| 4.2 单人定位装置软件设计 | 第45-47页 |
| 4.2.1 数据采集处理软件设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 数据传输软件设计 | 第46-47页 |
| 4.3 手持移动设备软件设计 | 第47-49页 |
| 4.4 后方指挥中心软件设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 接收装置软件设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 上位机软件设计 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统测试 | 第55-67页 |
| 5.1 开发调试平台及调试工具 | 第55-56页 |
| 5.2 定位系统功能测试 | 第56-61页 |
| 5.2.1 单人定位装置与手持设备连接测试 | 第57-58页 |
| 5.2.2 手持设备与后方指挥中心连接测试 | 第58-59页 |
| 5.2.3 定位系统综合测试 | 第59-61页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第61-66页 |
| 5.3.1 行走距离的测试及精度分析 | 第61-64页 |
| 5.3.2 轨迹还原精度分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
