| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-14页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 并联稳定平台研究存在的困难 | 第14页 |
| 1.3 本文研究的内容及创新点 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文的创新 | 第15-16页 |
| 第2章 基本理论 | 第16-22页 |
| 2.1 模型的描述 | 第16页 |
| 2.2 并联平台的定点转动空间描述方法 | 第16-20页 |
| 2.3 并联平台的平动分析 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 并联稳定平台的运动学分析 | 第22-51页 |
| 3.1 运动学分析概述 | 第22页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 3.3 驱动杆与平台运动状态的关系 | 第24-27页 |
| 3.4 稳定平台系统各构件运动分析 | 第27-29页 |
| 3.5 铰接点及杆件的运动分析 | 第29-33页 |
| 3.5.1 对中平台铰接点的运动分析 | 第30-31页 |
| 3.5.2 对中平台与下平台之间杆件的运动分析 | 第31-32页 |
| 3.5.3 对中平台与上平台之间杆件的运动分析 | 第32-33页 |
| 3.6 并联平台的运动学数值仿真 | 第33-44页 |
| 3.6.1 单自由度运动仿真 | 第34-40页 |
| 3.6.2 二自由度运动仿真 | 第40-43页 |
| 3.6.3 多自由度系统仿真 | 第43-44页 |
| 3.7 工作空间分析 | 第44-50页 |
| 3.7.1 影响并联机构工作空间的主要因素 | 第44-47页 |
| 3.7.2 并联稳定平台工作空间的确定 | 第47-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 并联稳定平台系统动力学研究 | 第51-65页 |
| 4.1 上平台驱动力的求解 | 第51-53页 |
| 4.1.1 上台体的广义主动力和惯性力 | 第51-52页 |
| 4.1.2 上平台驱动力的求解 | 第52-53页 |
| 4.2 中平台驱动力的求解 | 第53-55页 |
| 4.2.1 中台体的广义主动力和惯性力 | 第53-54页 |
| 4.2.2 杆件的广义主动力和惯性力 | 第54页 |
| 4.2.3 中平台驱动力的求解 | 第54-55页 |
| 4.3 并联稳定平台系统动力学数值仿真 | 第55-64页 |
| 4.3.1 单自由度动力学仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.2 二自由度动力学仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.3 多自由度系统仿真 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 稳定并联平台的Matlab/Simulink仿真 | 第65-84页 |
| 5.1 并联平台的简化 | 第65-66页 |
| 5.2 SimMechanics框图的建立 | 第66-71页 |
| 5.2.1 SimMechanics中常用的模块 | 第66-67页 |
| 5.2.2 稳定并联平台的SimMechanics模型 | 第67-71页 |
| 5.3 运动学仿真的验证 | 第71-77页 |
| 5.4 动力学仿真的验证 | 第77-83页 |
| 5.4.1 动力学仿真验证 | 第77-82页 |
| 5.4.2 引用文献验证 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |