基于PDR&WIFI的室内平面图构建方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 室内地图发展应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 室内地图构建研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于智能手机的室内定位发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 论文相关技术与基础知识 | 第14-26页 |
| 2.1 WIFI定位 | 第14-15页 |
| 2.1.1 近似定位 | 第14页 |
| 2.1.2 三边定位 | 第14-15页 |
| 2.1.3 场景分析定位 | 第15页 |
| 2.2 捷联式惯性自主定位 | 第15-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.3 姿态解算 | 第18-20页 |
| 2.3 行人航迹推算 | 第20-21页 |
| 2.4 卡尔曼滤波 | 第21-23页 |
| 2.4.1 离散卡尔曼滤波 | 第21-22页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第22-23页 |
| 2.5 粒子滤波 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 平面图构图数据获取 | 第26-34页 |
| 3.1 数据预处理 | 第26-28页 |
| 3.2 构图数据 | 第28-33页 |
| 3.2.1 步数 | 第28-29页 |
| 3.2.2 动态步长 | 第29-32页 |
| 3.2.3 四元数扩展卡尔曼滤波航向 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 初始平面图构建 | 第34-48页 |
| 4.1 PDR累计误差 | 第34页 |
| 4.2 决策树行人定位轨迹校正 | 第34-36页 |
| 4.3 决策树分类器 | 第36-39页 |
| 4.3.1 可变滑动窗口策略 | 第36-37页 |
| 4.3.2 运动特征提取 | 第37-38页 |
| 4.3.3 构建决策树 | 第38-39页 |
| 4.4 PDR定位轨迹校正 | 第39-43页 |
| 4.4.1 基于角度的HDE直线轨迹校正 | 第39-40页 |
| 4.4.2 启发式线性估计的失真轨迹校正 | 第40-41页 |
| 4.4.3 改进粒子滤波的拐弯轨迹校正 | 第41-43页 |
| 4.5 结果分析 | 第43-47页 |
| 4.5.1 初始平面图 | 第44-45页 |
| 4.5.2 轨迹映射精度 | 第45-46页 |
| 4.5.3 轨迹一致性 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 平面图可视化表示 | 第48-59页 |
| 5.1 基于环境光照强度的区域分类 | 第48-53页 |
| 5.1.1 室内光照强度分布特征 | 第49-52页 |
| 5.1.2 区域分类 | 第52-53页 |
| 5.2 基于WIFI的房间区域标识 | 第53-57页 |
| 5.2.1 房间定位 | 第53-55页 |
| 5.2.2 区域标识 | 第55-57页 |
| 5.3 可视化平面图 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
