| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展历史和研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器控制系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器关键控制技术及理论成果 | 第13-15页 |
| 1.4 本论文的研究内容和结构 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的建模及相关知识介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器结构 | 第16页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.4 四旋翼飞行器数学模型的分析 | 第22-23页 |
| 2.5 Lyapunov稳定性定理 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于自适应反步法的轨迹跟踪控制 | 第24-46页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的状态方程 | 第24-25页 |
| 3.3 本文采用的控制策略 | 第25-26页 |
| 3.4 四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制器设计 | 第26-34页 |
| 3.4.1 四旋翼飞行器的高度控制 | 第26-28页 |
| 3.4.2 四旋翼飞行器的水平位置控制 | 第28-31页 |
| 3.4.3 四旋翼飞行器的姿态控制 | 第31-34页 |
| 3.5 微分跟踪器 | 第34-36页 |
| 3.5.1 微分跟踪器原理 | 第35页 |
| 3.5.2 微分跟踪器的表达形式 | 第35-36页 |
| 3.6 仿真分析 | 第36-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于观测器的轨迹跟踪滑模控制 | 第46-64页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 滑模变结构控制 | 第46-48页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制基本原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 指数趋近律 | 第47页 |
| 4.2.3 基于趋近律的滑模鲁棒控制 | 第47-48页 |
| 4.3 四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制器设计 | 第48-55页 |
| 4.3.1 基于扰动观测器的高度滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于扰动观测器的水平位置滑模控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 基于扩张观测器的姿态滑模控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4 仿真分析 | 第55-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |