视觉辅助无人直升机自主着降技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构安排 | 第12-13页 |
| 2 计算机视觉算法 | 第13-29页 |
| ·计算机视觉系统的结构 | 第13-15页 |
| ·图像采集 | 第13-14页 |
| ·数字图像处理 | 第14-15页 |
| ·视觉系统标定和摄像机标定 | 第15-16页 |
| ·无人直升机位置和姿态估计 | 第16-24页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第17-18页 |
| ·坐标系间的转换 | 第18-19页 |
| ·特征点对应关系 | 第19-20页 |
| ·参数估计 | 第20-21页 |
| ·POSIT | 第21-23页 |
| ·参数优化 | 第23-24页 |
| ·实验摄像机选型 | 第24-25页 |
| ·单目摄像机标定实验分析 | 第25-29页 |
| 3 基于单目视觉的无人机着降 | 第29-44页 |
| ·算法流程 | 第29页 |
| ·算法设计 | 第29-36页 |
| ·图像预处理 | 第29-30页 |
| ·地标识别 | 第30-32页 |
| ·地标跟踪 | 第32-34页 |
| ·位姿估计 | 第34-36页 |
| ·实验与结果分析 | 第36-40页 |
| ·算法改进 | 第40-44页 |
| 4 双目立体视觉系统 | 第44-60页 |
| ·左右图像的同步采集 | 第44-45页 |
| ·双目立体视觉标定 | 第45-46页 |
| ·双目标定实验及分析 | 第46-49页 |
| ·双目标定过程 | 第46-48页 |
| ·双目标定结果分析 | 第48-49页 |
| ·立体匹配 | 第49-53页 |
| ·匹配方法分类 | 第49-51页 |
| ·常用立体匹配算法 | 第51-52页 |
| ·本文采用的立体匹配算法 | 第52-53页 |
| ·改进措施 | 第53页 |
| ·三维重构 | 第53-55页 |
| ·实验分析 | 第55-60页 |
| 5 基于双目视觉的安全着降区域选择 | 第60-73页 |
| ·算法框架 | 第60-61页 |
| ·方案设计 | 第60-61页 |
| ·功能分析 | 第61页 |
| ·安全着降区域的确定 | 第61-67页 |
| ·转换成像视角处理 | 第62-63页 |
| ·排除危险区域 | 第63-64页 |
| ·合适着降区域的确定 | 第64页 |
| ·选择跟踪点序列 | 第64-67页 |
| ·特征的选择、描述以及跟踪 | 第67-73页 |
| ·特征描述子 | 第67-70页 |
| ·基础矩阵的估计 | 第70-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
