| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 陀螺仪 | 第10-14页 |
| 1.2.2 陀螺仪的随机误差及Allan方差分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 ARMA模型及Kalman滤波 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 Allan方差分析 | 第18-45页 |
| 2.1 自相关函数与功率谱密度 | 第18-24页 |
| 2.1.1 自相关函数 | 第19-22页 |
| 2.1.2 功率谱密度 | 第22-24页 |
| 2.2 Allan方差计算 | 第24-29页 |
| 2.2.1 时间间隔以2的指数幂递增的Allan方差计算法 | 第27-28页 |
| 2.2.2 时间间隔是初始时间间隔任意倍数的Allan方差计算法 | 第28-29页 |
| 2.3 不同种类陀螺的Allan方差分析 | 第29-36页 |
| 2.3.1 MEMS陀螺的Allan方差分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 激光陀螺的Allan方差分析 | 第31-32页 |
| 2.3.3 光纤陀螺的Allan方差分析 | 第32-34页 |
| 2.3.4 曲线拟合及噪声系数求取 | 第34-35页 |
| 2.3.5 三种陀螺性能比较 | 第35-36页 |
| 2.4 采样总时间对Allan方差分析的影响 | 第36-38页 |
| 2.5 滤波器的截止频率对Allan方差分析的影响 | 第38-41页 |
| 2.6 重复性实验 | 第41-43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 陀螺随机误差建模 | 第45-59页 |
| 3.1 时间序列ARMA模型 | 第45-49页 |
| 3.2 陀螺数据的检验与处理 | 第49-53页 |
| 3.2.1 MEMS陀螺的数据检验 | 第51-52页 |
| 3.2.2 激光陀螺的数据检验 | 第52-53页 |
| 3.2.3 光纤陀螺的数据检验 | 第53页 |
| 3.3 陀螺数据的ARMA模型与参数估计 | 第53-56页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺的ARMA模型 | 第55页 |
| 3.3.2 激光陀螺的ARMA模型 | 第55-56页 |
| 3.3.3 光纤陀螺的ARMA模型 | 第56页 |
| 3.4 模型适用性检验 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 陀螺随机误差滤波 | 第59-66页 |
| 4.1 Kalman滤波器设计 | 第59-61页 |
| 4.1.1 MEMS陀螺的Kalman滤波器设计 | 第60页 |
| 4.1.2 激光陀螺的Kalman滤波器设计 | 第60-61页 |
| 4.1.3 光纤陀螺的Kalman滤波器设计 | 第61页 |
| 4.2 陀螺数据滤波前后Allan方差分析结果对比 | 第61-65页 |
| 4.2.1 MEMS陀螺滤波前后Allan方差分析结果对比 | 第61-62页 |
| 4.2.2 激光陀螺滤波前后Allan方差分析结果对比 | 第62-63页 |
| 4.2.3 光纤陀螺滤波前后Allan方差分析结果对比 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 陀螺随机误差分析系统的实现 | 第66-74页 |
| 5.1 总体方案设计 | 第66-67页 |
| 5.2 数据采集设置 | 第67-69页 |
| 5.2.1 板卡操作介绍 | 第67-68页 |
| 5.2.2 通讯协议设置 | 第68-69页 |
| 5.3 数据读取与显示 | 第69-71页 |
| 5.3.1 MEMS陀螺数据的读取与显示 | 第69-70页 |
| 5.3.2 激光陀螺数据的读取与显示 | 第70-71页 |
| 5.3.3 光纤陀螺数据的读取与显示 | 第71页 |
| 5.4 ALLAN方差分析方法的软件实现 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
