基于绳驱动的蛇形臂多关节伺服驱动技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 蛇形臂机器人国内外研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 永磁同步电机伺服系统国内外研究概况 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 蛇形臂结构设计及关节动力学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 蛇形臂结构分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 蛇形臂驱动形式分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 蛇形臂关节形式分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 蛇形臂结构三维建模 | 第19-20页 |
| 2.3 关节动力学分析 | 第20-30页 |
| 2.3.1 单根驱动绳索动力学分析 | 第20-25页 |
| 2.3.2 三根驱动绳索动力学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.3 在起始时刻对重力的补偿 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 伺服控制系统的算法研究及仿真分析 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PMSM的数学模型及矢量控制 | 第31-34页 |
| 3.3 传统伺服控制系统 | 第34-44页 |
| 3.3.1 伺服系统三环控制策略算法研究 | 第34-35页 |
| 3.3.2 永磁同步电机传统伺服控制系统仿真模型 | 第35页 |
| 3.3.3 转速环PI参数理论分析 | 第35-36页 |
| 3.3.4 电流环PI参数理论分析 | 第36-39页 |
| 3.3.5 传统伺服三环控制系统matlab仿真 | 第39-44页 |
| 3.4 基于滑模观测器的无传感器伺服控制 | 第44-52页 |
| 3.4.1 滑模变结构控制基本原理 | 第44页 |
| 3.4.2 基于滑模观测器的伺服控制系统算法 | 第44-45页 |
| 3.4.3 滑膜观测器设计 | 第45-46页 |
| 3.4.4 基于反正切函数的转子位置估计 | 第46-47页 |
| 3.4.5 永磁同步电机矢量控制系统仿真建模 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 伺服驱动系统的研制 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 伺服驱动系统硬件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 伺服驱动系统整体硬件结构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 电机驱动电路设计 | 第54页 |
| 4.2.3 电机相电流检测 | 第54-55页 |
| 4.2.4 电源转换电路 | 第55页 |
| 4.3 伺服驱动系统软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 伺服驱动系统软件整体方案 | 第55-56页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 中断程序设计 | 第57-58页 |
| 4.4 伺服驱动系统同步性研究 | 第58-63页 |
| 4.4.1 Powerlink实时性通信原理 | 第58-60页 |
| 4.4.2 Powerlink同步机制 | 第60-61页 |
| 4.4.3 从站节点同步性补偿 | 第61-63页 |
| 4.5 多关节线驱伺服控制系统的验证 | 第63-66页 |
| 4.5.1 绳驱动蛇形臂系统搭建 | 第63-64页 |
| 4.5.2 伺服驱动系统的验证 | 第64-66页 |
| 4.5.3 验证结果分析 | 第66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
