悬吊式重力补偿系统精度影响分析与实验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 水浮法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 气悬浮法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 落塔法和抛物飞行法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 悬吊法 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第17-18页 |
| 第2章 重力补偿精度影响因素分析 | 第18-37页 |
| 2.1 重力补偿系统的原理及实现方案 | 第18-20页 |
| 2.1.1 重力补偿系统原理介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 重力补偿装置的构成 | 第19-20页 |
| 2.2 系统的总体数学建模 | 第20-23页 |
| 2.3 影响系统补偿精度的因素分析 | 第23-36页 |
| 2.3.1 外部扰动的影响 | 第23-28页 |
| 2.3.2 圈间过渡的影响 | 第28-30页 |
| 2.3.3 恒拉力系统共振的影响 | 第30-32页 |
| 2.3.4 系统参数的影响 | 第32-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于Smith预估器的变论域模糊控制 | 第37-57页 |
| 3.1 参数整定与过渡过程 | 第37-40页 |
| 3.1.1 参数整定 | 第37-38页 |
| 3.1.2 过渡过程 | 第38-40页 |
| 3.2 Smith预估器 | 第40-42页 |
| 3.2.1 经典Smith控制 | 第40-42页 |
| 3.2.2 改进的Smith控制 | 第42页 |
| 3.3 变论域模糊控制 | 第42-53页 |
| 3.3.1 变论域原理 | 第43-45页 |
| 3.3.2 变论域模糊的设计 | 第45-53页 |
| 3.4 变论域模糊控制的仿真验证 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 重力补偿系统的实验研究 | 第57-67页 |
| 4.1 重力补偿实验设计 | 第57-61页 |
| 4.1.1 重力补偿实验机构 | 第57-58页 |
| 4.1.2 软件算法设计 | 第58-60页 |
| 4.1.3 实验流程设计 | 第60-61页 |
| 4.2 重力补偿实验研究 | 第61-65页 |
| 4.2.1 实验初始化 | 第61页 |
| 4.2.2 恒拉力系统实验 | 第61-63页 |
| 4.2.3 主动分离系统刚度实验 | 第63-64页 |
| 4.2.4 圈间过渡实验 | 第64页 |
| 4.2.5 改进控制前后实验 | 第64-65页 |
| 4.3 未来改进建议 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
