| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 半挂汽车列车制动力分配研究动态及现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究动态及现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究动态及现状 | 第13-15页 |
| 1.3 轮胎力估计研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 路面附着系数研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的研究内容及组织安排 | 第18-20页 |
| 第二章 非线性制动动力学分析 | 第20-44页 |
| 2.1 轮胎-路面接触力及轮胎模型 | 第20-25页 |
| 2.1.1 路面接触力产生原理 | 第20-22页 |
| 2.1.2 摩擦轮胎模型 | 第22-25页 |
| 2.2 单轮模型 | 第25-35页 |
| 2.2.1 单轮模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 单轮模型的平衡点 | 第26-29页 |
| 2.2.3 单轮模型的线性化 | 第29-32页 |
| 2.2.4 单轮模型的稳定性分析 | 第32-33页 |
| 2.2.5 单轮模型数值灵敏度分析 | 第33-35页 |
| 2.3 单轨汽车列车模型 | 第35-42页 |
| 2.3.1 单轨汽车列车模型的建立 | 第35-38页 |
| 2.3.2 单轨汽车列车模型的平衡点 | 第38-40页 |
| 2.3.3 单轨汽车列车模型线的线性化 | 第40-41页 |
| 2.3.4 单轨汽车列车模型的稳定性分析 | 第41-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 半挂汽车列车轮胎力及路面附着系数估计 | 第44-54页 |
| 3.1 轮胎力估计 | 第44-49页 |
| 3.1.1 车轮法向载荷计算 | 第44-45页 |
| 3.1.2 基于扩展卡尔曼滤波器的轮胎纵向力估计 | 第45-49页 |
| 3.1.3 轮胎力估计仿真验证 | 第49页 |
| 3.2 路面附着系数估计 | 第49-53页 |
| 3.2.1 刷子轮胎模型 | 第50页 |
| 3.2.2 基于遗忘因子的递推最小二乘法路面附着系数估计 | 第50-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 半挂汽车列车制动力分配 | 第54-80页 |
| 4.1 基于滑移率优化的制动力分配策略 | 第54-62页 |
| 4.1.1 制动力分配遵循原则 | 第54-55页 |
| 4.1.2 基于滑移率制动力优化方法的确定 | 第55-57页 |
| 4.1.3 优化目标函数的确定 | 第57-60页 |
| 4.1.4 不同权重系数对制动力分配的影响 | 第60-62页 |
| 4.2 滑移率最优PID控制 | 第62-64页 |
| 4.2.1 PID控制基础 | 第63页 |
| 4.2.2 PID控制参数整定 | 第63-64页 |
| 4.3 联合仿真控制方案 | 第64页 |
| 4.4 非线性车辆模型及联合仿真工况的建立 | 第64-70页 |
| 4.4.1 TruckSim软件简介 | 第64-66页 |
| 4.4.2 TruckSim车辆模型的建立 | 第66-67页 |
| 4.4.3 TruckSim联合仿真工况的建立 | 第67-70页 |
| 4.4.4 TruckSim-Simulink联合仿真设置 | 第70页 |
| 4.5 联合仿真分析 | 第70-78页 |
| 4.5.1 高附着路面仿真结果验证 | 第71-74页 |
| 4.5.2 低附着路面仿真结果验证 | 第74-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 5.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 附录B 单轨汽车列车模型线性化表达式 | 第92-97页 |