| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关技术的发展概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 模糊 PID 控制的研究发展 | 第11-13页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 新型机器人悬挂系统的结构分析及动态模型建立 | 第16-37页 |
| 2.1 新型机器人悬挂系统的结构分析 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人衣架的动态模型建立 | 第17-36页 |
| 2.2.1 第二类拉格朗日方程 | 第17-20页 |
| 2.2.2 机器人衣架的受力分析及各链接的位移推导 | 第20-23页 |
| 2.2.3 机器人悬挂系统的动态模型推导 | 第23-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 模糊调节 PID 控制器的设计和系统控制策略的制定 | 第37-53页 |
| 3.1 PID 控制算法基本理论 | 第37-41页 |
| 3.1.1 PID 控制理论的概述 | 第37-38页 |
| 3.1.2 PID 控制的基本原理 | 第38-40页 |
| 3.1.3 数字 PID 控制算法原理 | 第40-41页 |
| 3.2 模糊控制理论与模糊控制器 | 第41-46页 |
| 3.2.1 模糊控制理论的基本思想 | 第41-42页 |
| 3.2.2 模糊控制系统的结构和模糊控制器的工作原理分析 | 第42-46页 |
| 3.3 模糊 PID 控制器的设计以及控制策略的制定 | 第46-51页 |
| 3.3.1 模糊 PID 控制器的设计 | 第46-48页 |
| 3.3.2 控制策略的制定 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 机器人悬挂系统的控制仿真 | 第53-68页 |
| 4.1 齐格勒-尼科尔斯法 | 第53页 |
| 4.2 无传感器噪声力控制仿真与实验研究 | 第53-58页 |
| 4.3 在不同大小的服装上仿真（不同的所需的力值） | 第58-63页 |
| 4.4 在不同材料的服装上的仿真（不同的c1i, c2i,c3i） | 第63-65页 |
| 4.5 控制器出现执行错误仿真 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
