工业机器人遥控操作技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人控制系统硬件平台 | 第14-22页 |
| 2.1 IRB120型机械臂简介 | 第14-18页 |
| 2.1.1 机器人示教器 | 第15页 |
| 2.1.2 RAPID语言 | 第15-16页 |
| 2.1.3 软件RobotStudio | 第16-17页 |
| 2.1.4 IRC5控制器 | 第17页 |
| 2.1.5 机器人三个重要程序数据 | 第17-18页 |
| 2.2 5DT数据手套简介 | 第18-20页 |
| 2.2.1 数据手套手势定义 | 第19页 |
| 2.2.2 手势的编程实现 | 第19-20页 |
| 2.3 二指气动夹简介 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于数据手套的遥控操作系统设计 | 第22-30页 |
| 3.1 系统总体框架设计 | 第22-23页 |
| 3.2 数据手套手势识别系统设计 | 第23-26页 |
| 3.2.1 MFC控制界面设计 | 第23-25页 |
| 3.2.2 多数投票算法 | 第25-26页 |
| 3.3 数据通信方式设计 | 第26-29页 |
| 3.3.1 RS-232串口通信 | 第26-27页 |
| 3.3.2 串口通信编程实现 | 第27-29页 |
| 3.4 机器人执行系统设计 | 第29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于视觉的手势识别系统设计 | 第30-46页 |
| 4.1 手势识别基础理论 | 第31页 |
| 4.2 手势图像捕捉及预处理 | 第31-35页 |
| 4.2.1 手势图像捕捉 | 第32-33页 |
| 4.2.2 手势图像灰度化 | 第33页 |
| 4.2.3 手势图像平滑处理 | 第33-34页 |
| 4.2.4 图像二值化及轮廓提取 | 第34-35页 |
| 4.3 手势特征参数的选取 | 第35-37页 |
| 4.4 手势识别 | 第37-43页 |
| 4.4.1 手势识别分类器 | 第37-38页 |
| 4.4.2 分类器原理 | 第38-39页 |
| 4.4.3 SVM训练 | 第39-42页 |
| 4.4.4 SVM预测 | 第42-43页 |
| 4.5 手势方向判别及运动距离计算 | 第43-45页 |
| 4.5.1 手势移动方向判别 | 第43-44页 |
| 4.5.2 手势移动距离计算 | 第44-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实验测试及结果 | 第46-54页 |
| 5.1 基于数据手套的遥控操作系统 | 第46-48页 |
| 5.1.1 系统组成 | 第46-47页 |
| 5.1.2 实验测试 | 第47-48页 |
| 5.2 基于视觉的遥控操作系统 | 第48-53页 |
| 5.2.1 系统组成 | 第48-50页 |
| 5.2.2 实验测试 | 第50-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 讨论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
