肿瘤穿刺中机器人控制方法的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 手术机器人国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 机器人简介 | 第12页 |
| 1.2.2 手术机器人简介 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人辅助肿瘤穿刺现状简介 | 第15-17页 |
| 1.2.4 机器人标定方法简介 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人辅助肿瘤穿刺系统构建 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人辅助肿瘤穿刺系统硬件平台设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 机械臂选型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 系统工具 | 第24-26页 |
| 2.2.3 光学导航定位装置 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人辅助肿瘤穿刺系统软件平台设计 | 第27-29页 |
| 2.3.1 系统顶层软件结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 穿刺路径规划模块 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人辅助穿刺流程 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人辅助肿瘤穿刺系统标定方法研究 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于三回路计算的标定方法 | 第32-37页 |
| 3.3 系统标定实验 | 第37-44页 |
| 3.3.1 基于三回路计算的标定方法结果 | 第38-39页 |
| 3.3.2 误差来源仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.3.3 数据采集精度误差 | 第43页 |
| 3.3.4 数据采集量与标定精度关系 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 机器人辅助肿瘤穿刺系统控制方法研究 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人辅助穿刺控制 | 第46-47页 |
| 4.3 穿刺控制实验 | 第47-56页 |
| 4.3.1 穿刺控制效果 | 第48-50页 |
| 4.3.2 位置控制精度误差 | 第50-51页 |
| 4.3.3 轨迹控制精度误差 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |
