| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 2 核应急机器人作业优化虚拟仿真系统设计 | 第14-29页 |
| 2.1 系统工作原理分析 | 第14-17页 |
| 2.1.1 系统构成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 设计难点与关键问题 | 第15页 |
| 2.1.3 总体方案设计 | 第15-17页 |
| 2.2 三维模型设计 | 第17-26页 |
| 2.2.1 机器人作业环境建模 | 第17-21页 |
| 2.2.2 应急处置机器人三维建模 | 第21-26页 |
| 2.3 系统内核分析 | 第26-27页 |
| 2.3.1 作业任务规划 | 第26页 |
| 2.3.2 移动路径自适应 | 第26-27页 |
| 2.3.3 方案决策 | 第27页 |
| 2.4 Unity3D虚拟仿真平台总体设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 应急机器人作业优化虚拟仿真系统内核设计 | 第29-57页 |
| 3.1 机器人应急处置作业任务规划 | 第29-35页 |
| 3.1.1 核事故应急处置模型的确立 | 第29-31页 |
| 3.1.2 基于带权与或树的任务分解方法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 带权与或树转AOE-网的多任务协调方法 | 第32-35页 |
| 3.2 机器人移动路径自适应搜索 | 第35-50页 |
| 3.2.1 路径跟踪算法 | 第35-41页 |
| 3.2.2 反应式导航规划算法 | 第41-45页 |
| 3.2.3 TT-RN综合优化 | 第45-50页 |
| 3.3 应急处置方案专家模糊决策 | 第50-55页 |
| 3.3.1 专家模糊决策支持模型 | 第50-53页 |
| 3.3.2 实验分析 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 4 应急机器人作业优化虚拟仿真平台实现 | 第57-71页 |
| 4.1 虚拟仿真平台结构分析与设计 | 第57-58页 |
| 4.1.1 虚拟仿真平台结构特点分析 | 第57-58页 |
| 4.1.2 虚拟仿真平台功能结构设计 | 第58页 |
| 4.2 基于虚拟现实技术的三维仿真模块 | 第58-63页 |
| 4.2.1 虚拟现实 | 第58-59页 |
| 4.2.2 三维引擎 | 第59-60页 |
| 4.2.3 粒子系统 | 第60-62页 |
| 4.2.4 碰撞检测 | 第62-63页 |
| 4.3 脚本开发模块 | 第63-67页 |
| 4.3.1 Unity脚本生命周期 | 第63-65页 |
| 4.3.2 随机障碍物生成脚本 | 第65页 |
| 4.3.3 机器人自动寻路脚本 | 第65-67页 |
| 4.4 仿真平台的人机交互实现 | 第67-69页 |
| 4.5 仿真平台实验 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第79页 |