回转副离散运动的不变量及其精度研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第18-20页 |
| 1.2 国内外相关工作研究进展 | 第20-26页 |
| 1.3 本文主要研究思路与内容 | 第26-28页 |
| 2 刚体定轴运动及其几何性质 | 第28-48页 |
| 2.1 刚体空间运动描述 | 第28-34页 |
| 2.1.1 点与直线的运动轨迹方程 | 第28-30页 |
| 2.1.2 牵连运动与相对运动 | 第30-33页 |
| 2.1.3 瞬时螺旋轴 | 第33-34页 |
| 2.2 刚体定轴运动的充要条件 | 第34-41页 |
| 2.2.1 定轴圆柱运动的充要条件 | 第34-39页 |
| 2.2.2 定轴螺旋运动的充要条件 | 第39-40页 |
| 2.2.3 定轴回转运动的充要条件 | 第40-41页 |
| 2.3 刚体定轴运动的整体几何性质 | 第41-47页 |
| 2.3.1 定轴圆柱运动的整体几何性质 | 第41-45页 |
| 2.3.2 定轴螺旋运动的整体几何性质 | 第45-46页 |
| 2.3.3 定轴回转运动的整体几何性质 | 第46-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 刚体定轴误差运动不变量与几何性质 | 第48-71页 |
| 3.1 刚体离散定轴运动的不变量 | 第48-52页 |
| 3.1.1 离散定轴圆柱运动的不变量 | 第49-50页 |
| 3.1.2 离散定轴螺旋运动的不变量 | 第50-51页 |
| 3.1.3 离散定轴回转运动的不变量 | 第51-52页 |
| 3.2 刚体定轴误差运动的不变量 | 第52-59页 |
| 3.2.1 定轴圆柱误差运动的不变量 | 第52-56页 |
| 3.2.2 定轴螺旋误差运动的不变量 | 第56-57页 |
| 3.2.3 定轴回转误差运动的不变量 | 第57-59页 |
| 3.3 定轴误差运动的几何性质 | 第59-69页 |
| 3.3.1 定轴误差运动参数辨识 | 第59-62页 |
| 3.3.2 定轴误差运动的点轨迹性质 | 第62-64页 |
| 3.3.3 定轴误差运动的直线轨迹性质 | 第64-65页 |
| 3.3.4 定轴误差运动的平面族性质 | 第65-68页 |
| 3.3.5 定轴误差运动的圆柱面族性质 | 第68-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 4 回转误差运动性质及其不变量精度 | 第71-95页 |
| 4.1 回转副误差运动测量 | 第71-76页 |
| 4.1.1 离散测量数据及其评价 | 第72-74页 |
| 4.1.2 回转副误差运动测试的运动学模型 | 第74-76页 |
| 4.2 回转副的角摆误差运动与平移误差运动 | 第76-81页 |
| 4.2.1 回转误差运动的直线轨迹 | 第76-77页 |
| 4.2.2 球面像曲线与角摆误差运动 | 第77-79页 |
| 4.2.3 腰线与平移误差运动 | 第79-81页 |
| 4.3 回转误差运动的几何性质 | 第81-85页 |
| 4.3.1 几何轴线区域与近似回转轴线 | 第81-83页 |
| 4.3.2 直线的角摆误差分布 | 第83-84页 |
| 4.3.3 直线的平移误差分布 | 第84-85页 |
| 4.4 回转误差运动的不变量精度 | 第85-93页 |
| 4.4.1 单圈不变量误差 | 第85-88页 |
| 4.4.2 不变量误差的收敛性 | 第88-89页 |
| 4.4.3 轴线位置与方向的收敛性 | 第89-90页 |
| 4.4.4 回转副的不变量精度 | 第90-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 5 回转副不变量精度特性及其模型研究 | 第95-117页 |
| 5.1 回转副弹性冗余约束结构 | 第95-100页 |
| 5.1.1 回转副滚动轴承结构与约束 | 第95-98页 |
| 5.1.2 回转副滑动轴承结构与约束 | 第98-100页 |
| 5.2 回转副零件几何误差与运动函数 | 第100-105页 |
| 5.2.1 零件几何特征简化与描述 | 第100-101页 |
| 5.2.2 零件几何误差的弹性映射 | 第101-103页 |
| 5.2.3 轴承联接的误差运动函数 | 第103-105页 |
| 5.3 弹性冗余机构模型及其基本方程 | 第105-111页 |
| 5.3.1 弹性冗余机构模型 | 第105-107页 |
| 5.3.2 弹性冗余机构的几何方程 | 第107-109页 |
| 5.3.3 弹性冗余机构的物理方程 | 第109-111页 |
| 5.4 车床主轴精度特性建模与分析 | 第111-116页 |
| 5.4.1 弹性冗余机构模型的参数等效 | 第111-114页 |
| 5.4.2 车床主轴的精度特性分析 | 第114-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 6 多回转副组合运动链误差辨识与补偿 | 第117-134页 |
| 6.1 运动副误差与构件误差 | 第117-119页 |
| 6.2 五轴机床转台误差辨识与补偿 | 第119-128页 |
| 6.2.1 转台离散运动的球杆仪测量 | 第119-124页 |
| 6.2.2 转台误差建模与辨识 | 第124-126页 |
| 6.2.3 转台误差分析与补偿 | 第126-128页 |
| 6.3 SCARA机器人误差辨识与补偿 | 第128-133页 |
| 6.3.1 SCARA机器人运动测试与误差辨识 | 第128-131页 |
| 6.3.2 SCARA机器人误差分析与补偿 | 第131-133页 |
| 6.4 本章小结 | 第133-134页 |
| 7 结论与展望 | 第134-137页 |
| 7.1 结论 | 第134-135页 |
| 7.2 创新点 | 第135-136页 |
| 7.3 展望 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-144页 |
| 附录A 车床主轴误差运动数据 | 第144-147页 |
| 附录B 立式加工中心主轴误差运动数据 | 第147-151页 |
| 附录C SCARA机器人各回转关节离散运动参数 | 第151-152页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 作者简介 | 第154页 |
