| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 欠驱动假肢手抓握特性研究概述 | 第10-12页 |
| 1.3 欠驱动假肢手抓握性能优化方法综述 | 第12-13页 |
| 1.4 假肢手抓握力控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 本文研究的目的及意义 | 第15页 |
| 1.6 本文研究思路与主要内容 | 第15-17页 |
| 2 欠驱动假肢手抓握力学分析 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 欠驱动手指抓握静力学 | 第18-23页 |
| 2.3 欠驱动手指动力学建模 | 第23-30页 |
| 2.3.1 虚拟弹簧法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 欠驱动手指动力学建模 | 第24-30页 |
| 2.4 驱动模型 | 第30-31页 |
| 2.5 接触力模型 | 第31-32页 |
| 2.6 欠驱动手指动力学模型仿真验证 | 第32-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 欠驱动假肢手抓握性能优化 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 欠驱动手指抓握特性分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 手指抓握位姿 | 第39页 |
| 3.2.2 手指抓握仿真 | 第39-41页 |
| 3.3 手指抓握性能优化 | 第41-46页 |
| 3.3.1 人手抓握力分配实验 | 第42-43页 |
| 3.3.2 优化准则 | 第43-44页 |
| 3.3.3 优化结果 | 第44-46页 |
| 3.4 欠驱动手指弹射现象分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 欠驱动假肢手防弹射抓握力控制研究 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 欠驱动假肢手防弹射抓握力控制研究 | 第49-53页 |
| 4.2.1 欠驱动假肢手防弹射抓握力控制策略总体结构 | 第49-50页 |
| 4.2.2 参考位置的确定 | 第50-51页 |
| 4.2.3 力控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.3 假肢手抓握力控制仿真与分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 参考位置计算参数确定 | 第54-55页 |
| 4.3.2 抓握力跟踪控制仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.3 防弹射抓握力控制仿真 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 欠驱动假肢手抓握性能与抓握力控制实验 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 假肢手实验平台整体结构组成 | 第59-60页 |
| 5.3 假肢手传感器系统 | 第60-63页 |
| 5.3.1 基关节角位移传感器 | 第60-62页 |
| 5.3.2 FSR压力传感器 | 第62-63页 |
| 5.4 欠驱动假肢手单手指抓握性能实验 | 第63-65页 |
| 5.5 欠驱动假肢手抓握力控制实验 | 第65-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-78页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |