| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 室内导航技术研究的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 导航计算机总体方案设计分析研究 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 微型组合导航计算机性能需求分析 | 第17页 |
| 2.3 导航计算机系统总体方案设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 导航计算机硬件平台总体方案研究 | 第18-19页 |
| 2.3.2 导航计算机软件设计总体方案 | 第19-20页 |
| 2.4 系统关键器件选型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 主控制器芯片的选型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 微型惯性器件的选型 | 第22页 |
| 2.4.3 微型磁传感器的选型 | 第22-23页 |
| 2.4.4 微型气压计的选型 | 第23-24页 |
| 2.4.5 微小型摄像头模块选型 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 微型组合导航计算机硬件设计与实现 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 导航计算机系统整体硬件结构设计 | 第25页 |
| 3.3 导航计算机最小系统设计 | 第25-31页 |
| 3.3.1 系统存储资源需求分析 | 第25-27页 |
| 3.3.2 最小系统设计 | 第27-31页 |
| 3.4 导航计算机系统传感器电路设计 | 第31-34页 |
| 3.4.1 MEMS 惯性传感器 MPU6050 硬件电路设计 | 第31页 |
| 3.4.2 气压计 BMP085 模块硬件电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4.3 磁传感器 HMC5883L 模块硬件电路设计 | 第32页 |
| 3.4.4 摄像头模块与激光笔硬件设计 | 第32-33页 |
| 3.4.5 GPS 模块硬件 MAX-6 电路设计 | 第33-34页 |
| 3.5 系统数据发送和存储模块电路设计 | 第34-36页 |
| 3.5.1 无线数据发送模块 NRF24L01 硬件电路设计 | 第34-35页 |
| 3.5.2 TF 卡数据存储模块硬件电路设计 | 第35-36页 |
| 3.6 系统电源电路分析 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 微型组合导航计算机软件驱动设计与实现 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 ARM 最小系统软件驱动设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 系统时钟驱动程序设计 | 第38-41页 |
| 4.2.2 系统独立延时模块驱动设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 DSP 内核调用驱动程序设计 | 第42-43页 |
| 4.3 外围电路软件驱动设计 | 第43-49页 |
| 4.3.1 MPU6050 数据采集驱动设计 | 第43-45页 |
| 4.3.2 气压计 BMP085 数据采集驱动设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 HMC5883L 传感器数据采集驱动设计 | 第46-47页 |
| 4.3.4 摄像头模块数据采集驱动设计 | 第47-49页 |
| 4.3.5 GPS 数据采集驱动设计 | 第49页 |
| 4.4 数据远传及存储模块驱动设计 | 第49-50页 |
| 4.4.1 数据无线发送驱动设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 TF 卡数据存储驱动设计 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 导航计算机功能测试与结果分析 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 导航计算机各模块测试 | 第52-57页 |
| 5.2.1 MPU6050 功能模块测试 | 第52-54页 |
| 5.2.2 BMP085 模块功能测试 | 第54页 |
| 5.2.3 HMC5883L 功能模块测试 | 第54-55页 |
| 5.2.4 摄像头模块功能测试 | 第55-56页 |
| 5.2.5 GPS 功能模块测试 | 第56页 |
| 5.2.6 无线模块功能测试 | 第56-57页 |
| 5.2.7 TF 卡数据存储模块功能测试 | 第57页 |
| 5.3 导航计算机总体测试 | 第57-58页 |
| 5.4 导航计算机功能测试结论 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文基本工作叙述 | 第60页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 附录 室内微型组合导航计算机原理图 | 第67-70页 |
