| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究课题的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外针对地下空间定位的应用和研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 基于无线传感网络的定位技术 | 第13-25页 |
| 2.1 无线传感网络及其定位技术 | 第13-14页 |
| 2.2 定位算法分类 | 第14-16页 |
| 2.2.1 基于距离相关和距离无关的定位算法 | 第15页 |
| 2.2.2 分布式定位算法和集中式定位算法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 相对定位和绝对定位 | 第16页 |
| 2.3 基于距离无关的定位算法 | 第16-19页 |
| 2.3.1 质心算法 | 第16-17页 |
| 2.3.2 DV-HOP算法 | 第17-19页 |
| 2.4 基于测距的定位算法 | 第19-22页 |
| 2.4.1 TOA(Time of Arrival) | 第20页 |
| 2.4.2 TDOA(Time Difference on Arrival) | 第20-21页 |
| 2.4.3 AOA(Angel of Arrival) | 第21页 |
| 2.4.4 RSSI定位算法 | 第21-22页 |
| 2.5 坐标的计算 | 第22-24页 |
| 2.5.1 三边定位法 | 第22-23页 |
| 2.5.2 多边极大似然估计法 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于模型校正的RSSI隧道定位方法 | 第25-33页 |
| 3.1 基于多边极大似然估计的限幅滤波 | 第26-28页 |
| 3.2 模型参数的校正 | 第28-30页 |
| 3.2.1 节点布置及环境参数Pd0的确定 | 第28-29页 |
| 3.2.2 参数η校正 | 第29-30页 |
| 3.3 模型精度的验证 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于ZigBee技术的隧道巡检机器人定位系统设计及实现 | 第33-58页 |
| 4.1 ZigBee通信技术 | 第33-35页 |
| 4.1.1 ZigBee协议栈的体系结构 | 第33-35页 |
| 4.1.2 节点分类及功能 | 第35页 |
| 4.2 定位系统总体布局设计及其硬件平台 | 第35-40页 |
| 4.3 基于ZigBee技术的软件平台 | 第40-44页 |
| 4.3.1 协议栈的运行机制 | 第40-41页 |
| 4.3.2 网络的建立 | 第41-43页 |
| 4.3.3 设备加入网络 | 第43页 |
| 4.3.4 ZigBee设备的寻址 | 第43-44页 |
| 4.4 定位系统的实现 | 第44-55页 |
| 4.4.1 定位数据的获取 | 第45页 |
| 4.4.2 定位工作流程 | 第45-46页 |
| 4.4.3 网关节点程序设计 | 第46-48页 |
| 4.4.4 随动节点程序设计 | 第48-50页 |
| 4.4.5 参考节点程序设计 | 第50-52页 |
| 4.4.6 上位机程序设计 | 第52-55页 |
| 4.5 定位系统的性能分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 总结及展望 | 第58-60页 |
| 5.1 本文主要研究工作与贡献 | 第58-59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
