电力线除冰机器人越障路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 除冰机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 除冰机器人越障规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要内容与结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 电力线除冰机器人系统 | 第18-28页 |
| 2.1 电力线除冰机器人机械结构 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机械臂结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 控制箱 | 第20页 |
| 2.2 电力线除冰机器人机械臂的运动学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机械臂运动姿态描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机械臂运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.2.3 机械臂逆运动学求解 | 第23-24页 |
| 2.3 除冰机器人工作环境 | 第24-25页 |
| 2.4 电力除冰机器人越障动作分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 障碍物识别与定位 | 第28-40页 |
| 3.1 障碍物识别 | 第28-32页 |
| 3.1.1 SURF特征提取 | 第29-30页 |
| 3.1.2 图像特征匹配 | 第30页 |
| 3.1.3 剔除误匹配点 | 第30-31页 |
| 3.1.4 实验结果与分析 | 第31-32页 |
| 3.2 障碍物定位 | 第32-39页 |
| 3.2.1 传感器选择 | 第32-33页 |
| 3.2.2 测距模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于贝叶斯数据融合的测距方法 | 第34-38页 |
| 3.2.4 实验结果与分析 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于专家系统的除冰机器人越障规划 | 第40-50页 |
| 4.1 专家系统模型 | 第40-42页 |
| 4.1.1 基本概念 | 第40-41页 |
| 4.1.2 专家系统的特点 | 第41-42页 |
| 4.2 除冰机器人越障动作规划设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 总体规划策略 | 第42-43页 |
| 4.2.2 行为层规划 | 第43-44页 |
| 4.2.3 动作层规划 | 第44-46页 |
| 4.3 越障动作规划实现过程 | 第46-47页 |
| 4.4 越障仿真实验与分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术成果 | 第57页 |
