| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 主要符号表 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 交流永磁同步电机控制技术发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外交流伺服系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 伺服系统中的滑模控制 | 第14-15页 |
| 1.4 课题资助及研究内容 | 第15-17页 |
| 2 交流永磁同步电机矢量控制技术 | 第17-24页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第17-20页 |
| 2.1.1 三相静止坐标系下的PMSM数学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 两相静止坐标系下的PMSM数学模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 两相旋转坐标系下的PMSM数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2 基于转子磁场定向的矢量控制基本原理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 矢量控制原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 i_d=0控制方法的实现 | 第21-22页 |
| 2.3 基于PMSM的三闭环伺服控制系统 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于一体化滑模控制的伺服系统鲁棒性研究 | 第24-34页 |
| 3.1 传统滑模控制方法在伺服系统中的应用 | 第24-27页 |
| 3.1.1 传统滑模控制原理及设计 | 第24-27页 |
| 3.1.2 传统滑模控制器在伺服系统中的缺陷 | 第27页 |
| 3.2 基于一体化滑模控制器的伺服系统的设计 | 第27-32页 |
| 3.2.1 一体化控制器设计思想的提出 | 第27-28页 |
| 3.2.2 位置速度一体化动态滑模控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.3 基于一体化滑模控制器的伺服系统稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.4 一体化滑模控制器的局限性及改进方案分析 | 第33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于差分进化算法的自适应一体化滑模控制伺服系统研究 | 第34-43页 |
| 4.1 差分进化算法的基本思想 | 第34-35页 |
| 4.2 差分进化算法的基本步骤 | 第35-37页 |
| 4.3 差分进化算法的参数选取 | 第37-38页 |
| 4.4 基于差分进化算法的一体化滑模控制器参数优化方法 | 第38-40页 |
| 4.4.1 伺服控制系统目标函数的确定 | 第39-40页 |
| 4.4.2 差分进化算法优化控制器参数 | 第40页 |
| 4.5 差分进化算法优化控制器参数的收敛性分析 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 实验验证 | 第43-55页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第43页 |
| 5.2 自适应一体化滑模控制器伺服系统正确性验证 | 第43-45页 |
| 5.2.1 传统滑模控制器伺服系统高低速正反转实验验证 | 第43-44页 |
| 5.2.2 传统滑模控制器伺服系统全速范围运行实验验证 | 第44页 |
| 5.2.3 自适应一体化滑模控制器伺服系统转速可控正确性验证 | 第44-45页 |
| 5.3 自适应一体化滑模控制器伺服系统有效性验证 | 第45-53页 |
| 5.3.1 自适应一体化滑模控制器伺服系统的性能指标设定 | 第45-46页 |
| 5.3.2 自适应一体化滑模控制器参数收敛性优化验证 | 第46页 |
| 5.3.3 电机参数变化鲁棒性实验验证 | 第46-51页 |
| 5.3.4 突加减负载时系统鲁棒性实验验证 | 第51-52页 |
| 5.3.5 低速爬行抑制有效性验证 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 6 结论 | 第55-57页 |
| 6.1 全文总结 | 第55页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 硕士学习期间科研成果和奖励 | 第62页 |
| 1 发表和录用的论文、申请的专利 | 第62页 |
| 2 获得的奖励 | 第62页 |
