| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 多波束换能器瞬时位置重建原理 | 第19-33页 |
| 2.1 概述 | 第19-20页 |
| 2.2 多波束换能器瞬时位置重建系统组成 | 第20-28页 |
| 2.2.1 GPS系统 | 第20-23页 |
| 2.2.2 IMU系统 | 第23-27页 |
| 2.2.3 压力传感器 | 第27-28页 |
| 2.3 多波束换能器瞬时位置重建原理 | 第28-31页 |
| 2.3.1 多传感器时间同步原理 | 第29页 |
| 2.3.2 多波束换能器瞬时平面信息重建原理 | 第29-30页 |
| 2.3.3 多波束换能器瞬时高程信息重建原理 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 多波束换能器瞬时平面位置重建方法研究 | 第33-45页 |
| 3.1 概述 | 第33-34页 |
| 3.2 瞬时平面位置重建中多传感器时间同步 | 第34-39页 |
| 3.2.1 GPS与IMU时间系统统一 | 第34-35页 |
| 3.2.2 GPS与IMU数据配准 | 第35-36页 |
| 3.2.3 GPS与IMU时延探测 | 第36-39页 |
| 3.3 权值判断机制 | 第39-40页 |
| 3.4 多模态Kalman滤波 | 第40-42页 |
| 3.5 瞬时平面位置重建 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 多波束换能器瞬时高程重建方法研究 | 第45-59页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 短时GPS信号盲区多波束换能器瞬时高程信息重建 | 第45-52页 |
| 4.2.1 传统的修正GPS高程信号的方法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 基于数字滤波器修正GPS高程信号 | 第48-50页 |
| 4.2.3 船体姿态改正 | 第50-52页 |
| 4.3 长时GPS信号盲区多波束换能器瞬时高程信息重建 | 第52-58页 |
| 4.3.1 长时GPS信号盲区高程信息重建中多传感器时间同步 | 第53-55页 |
| 4.3.2 船体吃水改正 | 第55-56页 |
| 4.3.3 潮位提取 | 第56-57页 |
| 4.3.4 瞬时高程重建 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实验与结果分析 | 第59-75页 |
| 5.1 实验区概况 | 第59页 |
| 5.2 设备安装与数据采集 | 第59-62页 |
| 5.3 实验结果及精度分析 | 第62-74页 |
| 5.3.1 GPS信号盲区平面位置重建结果及精度分析 | 第62-65页 |
| 5.3.2 短时GPS信号盲区高程重建结果及精度分析 | 第65-70页 |
| 5.3.3 长时GPS信号盲区高程重建结果及精度分析 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 下一步研究工作 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间完成成果 | 第83页 |
