| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 四旋翼飞行器控制方法 | 第12-13页 |
| 1.4 研究目标和主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼直升飞机动态模型建立 | 第15-28页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 简介 | 第15页 |
| 2.1.2 飞行原理 | 第15-17页 |
| 2.2 飞行器姿态表示 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 姿态角定义 | 第18页 |
| 2.2.3 坐标转换矩阵 | 第18-20页 |
| 2.3 系统模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 飞行器线性模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 飞行器非线性模型建立 | 第23-25页 |
| 2.3.3 状态方程 | 第25-26页 |
| 2.3.4 系统参数 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器姿态控制器设计 | 第28-50页 |
| 3.1 LQR控制 | 第28-33页 |
| 3.1.1 LQR控制原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 基于LQR的飞行器姿态控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.1.3 仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.2 Backstepping控制 | 第33-39页 |
| 3.2.1 Backstepping控制原理 | 第33页 |
| 3.2.2 基于Backstepping的飞行器姿态控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.2.4 仿真实验 | 第36-39页 |
| 3.3 滑模控制 | 第39-44页 |
| 3.3.1 滑模控制原理 | 第39页 |
| 3.3.2 基于滑模控制的飞行器姿态控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第41-44页 |
| 3.4 仿真实验对比 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 四旋翼飞行器半实物平台实物实验 | 第50-64页 |
| 4.1 四旋翼飞行器半实物平台介绍 | 第50-51页 |
| 4.1.1 系统组成 | 第50页 |
| 4.1.2 系统控制软件 | 第50-51页 |
| 4.2 实时控制实验 | 第51-63页 |
| 4.2.1 LQR控制 | 第51-55页 |
| 4.2.2 Backstepping控制 | 第55-57页 |
| 4.2.3 Integral Backstepping控制 | 第57-63页 |
| 4.2.3.1 基于Integral Backstepping的飞行器姿态控制器设计 | 第57-59页 |
| 4.2.3.2 稳定性分析 | 第59页 |
| 4.2.3.3 实物实验 | 第59-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的论文及科研情况 | 第70页 |
