| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人砂带磨抛技术国内外研究现状及发展前景 | 第12-18页 |
| 1.3.1 砂带磨抛加工技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 机器人在磨抛加工应用研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 存在的主要问题与解决方案 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 研究方法与技术路线 | 第19-22页 |
| 1.5.1 研究方法 | 第19页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第19-22页 |
| 第二章 精铸叶片机器人砂带磨抛系统总体方案 | 第22-32页 |
| 2.1 精铸叶片砂带磨抛工艺研究 | 第22-25页 |
| 2.1.1 精铸叶片结构特点及加工工艺要求 | 第22-24页 |
| 2.1.2 精铸叶片磨抛加工工艺路线 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人砂带磨抛系统总体方案 | 第25-28页 |
| 2.3 机器人砂带磨抛中心系统通讯集成设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1 工业机器人控制系统通讯集成 | 第29-30页 |
| 2.3.2 在线测量系统通讯集成 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 叶片机器人砂带磨抛路径规划方法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 刀具轨迹规划方法 | 第32-37页 |
| 3.2.1 常见刀具轨迹规划方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 叶片主型面轨迹规划方法 | 第33-35页 |
| 3.2.3 叶片边缘轨迹规划方法 | 第35-37页 |
| 3.3 叶片型面轮廓划分方法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 基于中轴变换的叶片型面轮廓划分 | 第37-40页 |
| 3.3.2 叶片型面轮廓划分优化 | 第40-43页 |
| 3.4 叶片型面轮廓参数线规划 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于加工余量的柔性砂带磨抛技术 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 柔性砂带磨抛加工技术 | 第46-48页 |
| 4.3 叶片模型重构 | 第48-52页 |
| 4.3.1 测量数据的获取 | 第48-49页 |
| 4.3.2 叶片模型的逆向重构 | 第49-51页 |
| 4.3.3 叶片叶身型面延伸 | 第51-52页 |
| 4.4 叶片加工余量的提取 | 第52-56页 |
| 4.4.1 模型初始匹配 | 第53页 |
| 4.4.2 求取加工余量 | 第53-54页 |
| 4.4.3 精确匹配 | 第54-56页 |
| 4.5 柔性砂带磨抛控制方法 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 机器人仿真运动验证与加工实验 | 第60-72页 |
| 5.1 仿真软件介绍 | 第60-61页 |
| 5.2 机器人砂带磨抛系统仿真验证 | 第61-63页 |
| 5.2.1 机器人离线磨抛程序生成专用软件 | 第61-62页 |
| 5.2.2 VERICUT仿真验证 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人实际磨抛加工实验 | 第63-71页 |
| 5.3.1 实验平台的搭建 | 第63-64页 |
| 5.3.2 叶片叶身型面磨抛加工实验 | 第64-67页 |
| 5.3.3 叶片边缘磨抛加工实验 | 第67-69页 |
| 5.3.4 叶片表面粗糙度分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第80页 |