| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 起重机 | 第9-11页 |
| 1.2.1 起重机的基本结构 | 第9-11页 |
| 1.2.2 起重机的分类 | 第11页 |
| 1.3 起重机事故分析 | 第11-12页 |
| 1.3.1 常见的事故现象分类 | 第11-12页 |
| 1.3.2 事故原因 | 第12页 |
| 1.4 起重机技术发展概况 | 第12-13页 |
| 1.5 虚拟墙技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.6 本课题主要研究内容及创新点 | 第14-15页 |
| 1.6.1 本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.6.2 主要创新点 | 第15页 |
| 1.7 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 吊装环境的生成 | 第16-28页 |
| 2.1 吊装环境数据的采集 | 第16-17页 |
| 2.1.1 数据采集的方式 | 第16页 |
| 2.1.2 数据传输的方式 | 第16-17页 |
| 2.1.3 数据采集的内容 | 第17页 |
| 2.2 环境信息数据的存储 | 第17-19页 |
| 2.2.1 数据的存储形式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 数据表的结构原理 | 第18页 |
| 2.2.3 数据的存储原理 | 第18-19页 |
| 2.3 物体对象类型识别 | 第19-20页 |
| 2.3.1 墙体对象 | 第19-20页 |
| 2.3.2 普通对象 | 第20页 |
| 2.4 物体对象的数据采集及填充原理 | 第20-25页 |
| 2.4.1 墙体对象数据采集及填充原理 | 第20-23页 |
| 2.4.2 普通对象数据采集及填充原理 | 第23-25页 |
| 2.5 三维图像的显示 | 第25-27页 |
| 2.5.1 俯视图的生成 | 第25页 |
| 2.5.2 侧视图的生成 | 第25-27页 |
| 2.6 本章总结 | 第27-28页 |
| 第三章 吊装方案的生成 | 第28-34页 |
| 3.1 性能表的存储与读取 | 第28-30页 |
| 3.1.1 性能表的存储 | 第29页 |
| 3.1.2 性能表的读取 | 第29-30页 |
| 3.2 吊装方案的生成 | 第30-31页 |
| 3.3 吊装方案的显示及模拟运行 | 第31-33页 |
| 3.3.1 吊装方案的显示 | 第31-32页 |
| 3.3.2 吊装方案的模拟运行 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 吊装轨迹记录及自动吊装 | 第34-38页 |
| 4.1 轨迹记录 | 第34-35页 |
| 4.2 轨迹提醒 | 第35-36页 |
| 4.3 自动吊装 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 起重机临界控制策略 | 第38-45页 |
| 5.1 临界距离算法 | 第38-41页 |
| 5.1.1 起重机动作行为变化 | 第38-40页 |
| 5.1.2 距离算法 | 第40-41页 |
| 5.2 临界控制策略 | 第41-44页 |
| 5.2.1 伸缩臂控制策略 | 第41-42页 |
| 5.2.2 变幅控制策略 | 第42页 |
| 5.2.3 回转控制策略 | 第42-43页 |
| 5.2.4 控制指令的发送策略 | 第43页 |
| 5.2.5 控制器指令执行策略 | 第43-44页 |
| 5.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 防碰撞系统的设计与编程 | 第45-53页 |
| 6.1 平台选择 | 第45-46页 |
| 6.1.1 硬件平台 | 第45页 |
| 6.1.2 软件平台 | 第45-46页 |
| 6.2 防碰撞系统界面设计 | 第46-52页 |
| 6.2.1 主界面的设计 | 第47页 |
| 6.2.2 环境采集界面设计 | 第47-48页 |
| 6.2.3 障碍物删除界面设计 | 第48-49页 |
| 6.2.4 方案选型界面设计 | 第49-50页 |
| 6.2.5 吊装监控界面设计 | 第50-51页 |
| 6.2.6 PDF 阅读界面设计 | 第51-52页 |
| 6.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第七章 防碰撞系统功能测试 | 第53-65页 |
| 7.1 起重机通信系统 | 第53-54页 |
| 7.1.1 整车通信系统 | 第53-54页 |
| 7.1.2 防碰撞系统的通信系统 | 第54页 |
| 7.2 模拟起重机防碰撞通信系统 | 第54-61页 |
| 7.2.1 PCAN 仪器 | 第54页 |
| 7.2.2 虚拟仪器概述 | 第54-55页 |
| 7.2.3 National Instruments 软件简介 | 第55-56页 |
| 7.2.4 起重机防碰撞通信系统模拟程序 | 第56-61页 |
| 7.3 防碰撞系统的实验验证 | 第61-64页 |
| 7.3.1 防碰撞系统的仿真实验验证 | 第61-62页 |
| 7.3.2 防碰撞系统的实验室验证 | 第62-63页 |
| 7.3.3 防碰撞系统的现场测试 | 第63页 |
| 7.3.4 测试实例与测试效果 | 第63-64页 |
| 7.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第八章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 8.1 总结 | 第65页 |
| 8.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |