| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 永磁球形电机控制策略研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 永磁球形电机控制策略研究方向及应用前景 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 参照电流法控制 | 第16-35页 |
| 2.1 永磁球形电机基本结构及参数 | 第16-17页 |
| 2.2 基于参照电流法的定子通电控制策略 | 第17-20页 |
| 2.2.1 同步旋转磁场原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 基于合成磁动势法的参照电流方程 | 第18-20页 |
| 2.3 永磁球形电机定转子空间磁场分布与时空变化规律 | 第20-31页 |
| 2.3.1 球谐波函数表示的空间静态磁场 | 第20-21页 |
| 2.3.2 不同磁极配置时的转子磁场分布 | 第21-26页 |
| 2.3.3 球谐波函数旋转变换原理 | 第26-27页 |
| 2.3.4 定子磁场谐波分析 | 第27-31页 |
| 2.4 参照电流法控制效果分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 自旋刚体发生倾斜时的运动状态分析 | 第31页 |
| 2.4.2 参照电流法所致转子输出轨迹波动分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 永磁球形电机三维矢量控制策略 | 第35-50页 |
| 3.1 矢量控制的引入 | 第35页 |
| 3.2 基于磁场定向的三维矢量控制策略 | 第35-48页 |
| 3.2.1 定子磁场球谐波分量与激励电流之间的直接映射 | 第35-40页 |
| 3.2.2 主矢量的定义及各坐标系的建立 | 第40-42页 |
| 3.2.3 气隙磁场定向坐标系下的三维转矩解耦 | 第42-46页 |
| 3.2.4 D-Q-P坐标系与M-T坐标系之间的角度联系 | 第46-48页 |
| 3.3 谐波转矩脉动分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 永磁球形电机输出轨迹波动抑制策略 | 第50-60页 |
| 4.1 双余度配置 | 第50-52页 |
| 4.2 双单元坐标系下的轨迹波动抑制 | 第52-56页 |
| 4.2.1 3-M坐标系 | 第52-53页 |
| 4.2.2 负载重力矩补偿策略 | 第53-56页 |
| 4.3 仿真研究 | 第56-59页 |
| 4.3.1 永磁球形电机MATLAB-Simulink环境下的仿真 | 第56-57页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
