| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 项目开发内容及关键技术 | 第12-13页 |
| 1.2.1 多摄像机构建鸟瞰全景图像的构想 | 第12页 |
| 1.2.2 鱼眼摄像机模型的研究 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 基于视觉的车辆辅助系统 | 第13-14页 |
| 1.3.2 鱼眼摄像机的标定 | 第14-15页 |
| 1.3.3 视角透视变换 | 第15页 |
| 1.4 算法总体框架 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 图像预处理与标识点精确提取 | 第17-29页 |
| 2.1 标定板的选择 | 第17页 |
| 2.2 图像预处理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 图像噪声的去除 | 第17-18页 |
| 2.2.2 图像清晰度评价方法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 改进的图像清晰度评价函数 | 第19-20页 |
| 2.3 标识点的识别和匹配 | 第20-22页 |
| 2.4 边缘检测和兴趣点定位 | 第22-27页 |
| 2.4.1 边缘检测的若干方法 | 第22-25页 |
| 2.4.2 亚像素级边缘检测 | 第25页 |
| 2.4.3 圆形标识点中心精确定位 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 摄像机建模与标定方法研究 | 第29-53页 |
| 3.1 坐标系之间关系的分析 | 第29-33页 |
| 3.1.1 变换的层次 | 第29-30页 |
| 3.1.2 刚体变换和旋转矩阵 | 第30-31页 |
| 3.1.3 图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第31-33页 |
| 3.2 摄像机成像模型分类 | 第33-36页 |
| 3.2.1 针孔摄像机模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 鱼眼摄像机几何模型 | 第35-36页 |
| 3.3 鱼眼摄像机的畸变模型进一步研究 | 第36-39页 |
| 3.3.1 径向对称模型研究 | 第36-38页 |
| 3.3.2 包含不对称畸变的全模型研究 | 第38-39页 |
| 3.4 摄像机传统标定法分析 | 第39-45页 |
| 3.4.1 基于平面模板的张正友标定法 | 第39-42页 |
| 3.4.2 基于消隐点的RAC标定法 | 第42-45页 |
| 3.5 基于基本矩阵的多视点鱼眼摄像机标定方法设计 | 第45-51页 |
| 3.5.1 基于基本矩阵的畸变中心寻找方法 | 第45-46页 |
| 3.5.2 畸变半径的求取 | 第46-47页 |
| 3.5.3 径向畸变函数的估算 | 第47-48页 |
| 3.5.4 实验结果对比分析 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于图像单应性的透视图插补研究 | 第53-63页 |
| 4.1 单应性矩阵的分析 | 第53-54页 |
| 4.2 DLT算法得到单应性矩阵 | 第54-56页 |
| 4.2.1 超定解 | 第55-56页 |
| 4.2.2 非齐次解 | 第56页 |
| 4.3 视图插补的研究 | 第56-59页 |
| 4.3.1 后向映射双线性插值 | 第56-57页 |
| 4.3.2 利用形变插补进行视图合成 | 第57-59页 |
| 4.4 摄像机位姿的获得研究 | 第59-61页 |
| 4.4.1 视觉位姿测量的约束条件 | 第59-60页 |
| 4.4.2 基于H型标识线的旋转矩阵估算研究 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 实时构建系统设计及实验 | 第63-71页 |
| 5.1 全景图像构建实时性的研究 | 第63-66页 |
| 5.1.1 反向校正模型 | 第63-66页 |
| 5.1.2 坐标映射表 | 第66页 |
| 5.2 实时构建系统的实验 | 第66-69页 |
| 5.2.1 鱼眼摄像机图像标定和校正 | 第66-68页 |
| 5.2.2 鸟瞰视角图像插补 | 第68页 |
| 5.2.3 建立坐标映射表 | 第68页 |
| 5.2.4 图像拼缝优化 | 第68-69页 |
| 5.3 全景图像实时构建系统效果 | 第69-70页 |
| 5.3.1 构建上位机效果 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实车演示 | 第70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 硕士期间发表的论文和专利 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |