| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 背景意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 单一导航系统的不足 | 第11-12页 |
| 1.1.2 北斗/INS组合导航的意义 | 第12-14页 |
| 1.2 导航技术的发展及研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 全球卫星导航系统 | 第14-16页 |
| 1.2.2 惯性导航系统 | 第16-18页 |
| 1.2.3 GNSS/INS组合导航技术的发展 | 第18-20页 |
| 1.3 本文结构与贡献 | 第20-23页 |
| 1.3.1 论文结构 | 第20页 |
| 1.3.2 贡献与创新 | 第20-23页 |
| 第2章 北斗/SINS组合导航的原理 | 第23-39页 |
| 2.1 北斗2代无源卫星定位系统 | 第23-29页 |
| 2.1.1 无源伪距定位原理 | 第24-26页 |
| 2.1.2 卫星定位中的常见坐标系 | 第26-29页 |
| 2.2 捷联式惯性导航系统 | 第29-34页 |
| 2.2.1 陀螺仪与姿态转移矩阵 | 第29-31页 |
| 2.2.2 加速度计与比力 | 第31-33页 |
| 2.2.3 捷联式惯性导航工作流程 | 第33-34页 |
| 2.3 北斗/SINS松组合导航系统的不足之处 | 第34-37页 |
| 2.3.1 单个系统低精度时的准确性问题 | 第35-36页 |
| 2.3.2 导航系统切换时的实时性问题 | 第36-37页 |
| 2.3.3 动态环境下的稳定性问题 | 第37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 组合导航数据融合算法研究及改进 | 第39-51页 |
| 3.1 GDOP权重因子 | 第39-43页 |
| 3.1.1 GDOP的意义 | 第39-41页 |
| 3.1.2 GDOP的理论下界 | 第41-43页 |
| 3.2 SINS权重因子 | 第43-45页 |
| 3.2.1 陀螺漂移与加速度计零位偏移实验 | 第43-45页 |
| 3.2.2 数据分析 | 第45页 |
| 3.3 引入归一化权重的滤波方法 | 第45-48页 |
| 3.3.1 北斗系统与SINS的权重 | 第45-46页 |
| 3.3.2 NW-EKF的实现 | 第46-48页 |
| 3.4 实验数据与分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 INS增强北斗跟踪卫星算法设计 | 第51-65页 |
| 4.1 GDOP与选星 | 第51-56页 |
| 4.1.1 凸包与次优选星 | 第52-55页 |
| 4.1.2 增量式扩展凸包算法 | 第55-56页 |
| 4.2 基于EICH的快速次优选星算法 | 第56-59页 |
| 4.2.1 静态选星设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 动态选星设计 | 第57-59页 |
| 4.3 SINS增强跟踪卫星设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 SINS增强选星方法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 SINS增强选星算法流程 | 第60-62页 |
| 4.4 实验数据与分析 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 北斗/SINS紧组合导航系统的实现 | 第65-75页 |
| 5.1 组合导航系统的构建 | 第65-69页 |
| 5.1.1 硬件平台设计 | 第65-68页 |
| 5.1.2 软件接收机模块 | 第68-69页 |
| 5.2 车载实验设计 | 第69-71页 |
| 5.2.1 实验环境与参数 | 第69-70页 |
| 5.2.2 实验方法 | 第70-71页 |
| 5.3 实验数据与分析 | 第71-74页 |
| 5.3.1 NW-EKF改进效果 | 第71-73页 |
| 5.3.2 EICH、SINS增强选星与NW-EKF综合改进效果 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文与获奖情况 | 第85页 |