| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机器人运动规划的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 路径已知最小时间运动规划研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 路径未知最小时间运动规划研究现状 | 第10页 |
| 1.3 相关工作及章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 并联机器人分析 | 第12-22页 |
| 2.1 Delta 机器人的运动学和动力学建模 | 第12-21页 |
| 2.1.1 Delta 机器人运动学逆解 | 第12-14页 |
| 2.1.2 Delta 机器人运动学正解 | 第14-17页 |
| 2.1.3 Delta 机器人动力学建模 | 第17-21页 |
| 2.2 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 Delta 机器人灵巧度指标及空间分布 | 第22-31页 |
| 3.1 常用灵巧度评价指标 | 第22-24页 |
| 3.1.1 操控性 | 第22-23页 |
| 3.1.2 条件数 | 第23-24页 |
| 3.1.3 最小奇异值 | 第24页 |
| 3.2 综合灵巧度指标 | 第24-27页 |
| 3.3 Delta 机器人工作空间内灵巧度值分布图及规律 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 Delta 机器人最小时间运动规划 | 第31-66页 |
| 4.1 轨迹规划 | 第31-34页 |
| 4.1.1 弗洛伊德算法 | 第31-33页 |
| 4.1.2 基于弗洛伊德算法的轨迹规划 | 第33-34页 |
| 4.2 速度规划 | 第34-37页 |
| 4.3 实验结果及仿真 | 第37-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |