| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 全液压履带式锚杆钻机及其变幅机构简介 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究与应用现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 全液压履带式锚杆钻机国内外研究技术现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 全液压履带式锚杆钻机国外产品研发及应用现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 钻机变幅机构的研究 | 第17-18页 |
| 1.3.4 虚拟样机技术研究与应用 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 锚杆钻机变幅机构运动学研究 | 第21-36页 |
| 2.1 变幅机构运动学特点分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 变幅机构结构简介 | 第21-22页 |
| 2.1.2 变幅机构自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.2 变幅机构位姿与运动描述 | 第23-25页 |
| 2.3 变幅机构运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 变幅机构主要运动过程简介 | 第25-26页 |
| 2.3.2 变幅机构坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 2.3.3 变幅机构运动学方程的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.4 变幅机构运动学方程的验证 | 第30-31页 |
| 2.4 变幅机构工作空间的研究 | 第31-35页 |
| 2.4.1 工作空间的概念 | 第31页 |
| 2.4.2 工作空间的求解 | 第31-32页 |
| 2.4.3 工作空间的变量范围 | 第32-33页 |
| 2.4.4 工作空间图 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 锚杆钻机变幅机构动态特性仿真建模 | 第36-53页 |
| 3.1 变幅机构动态特性研究介绍 | 第36-37页 |
| 3.1.1 变幅机构动态特性研究简介 | 第36页 |
| 3.1.2 变幅机构主要运动构件简介 | 第36-37页 |
| 3.2 变幅机构动力学研究 | 第37-41页 |
| 3.2.1 变幅机构动力学方程的建立 | 第37-41页 |
| 3.3 变幅机构液压系统研究 | 第41-47页 |
| 3.3.1 变幅机构液压系统介绍 | 第41-42页 |
| 3.3.2 变幅机构液压系统数学建模 | 第42-43页 |
| 3.3.3 变幅机构液压系统仿真建模 | 第43-47页 |
| 3.4 变幅机构动力学仿真建模 | 第47-50页 |
| 3.4.1 变幅机构三维实体模型的建立 | 第47-48页 |
| 3.4.2 变幅机构虚拟样机模型的建立 | 第48-49页 |
| 3.4.3 变幅机构虚拟样机模型过约束研究 | 第49-50页 |
| 3.5 变幅机构联合仿真建模 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 锚杆钻机变幅机构动态特性仿真分析及优化 | 第53-71页 |
| 4.1 变幅机构联合仿真研究 | 第53-59页 |
| 4.1.1 变幅机构联合仿真简介 | 第53页 |
| 4.1.2 变幅机构联合仿真 | 第53-59页 |
| 4.1.3 变幅机构联合仿真分析 | 第59页 |
| 4.2 变幅机构液压系统平稳性研究 | 第59-62页 |
| 4.2.1 变幅机构动臂下降抖动现象 | 第59-61页 |
| 4.2.2 变幅机构动臂下降抖动现象的优化 | 第61-62页 |
| 4.3 变幅机构优化设计 | 第62-70页 |
| 4.3.1 变幅机构液压系统主阀分析 | 第62-63页 |
| 4.3.2 变幅机构液压系统主阀阀芯节流槽的形式及基本特点 | 第63-64页 |
| 4.3.3 主阀阀芯L形节流槽的分析 | 第64-65页 |
| 4.3.4 变幅机构液压系统的优化 | 第65-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 锚杆钻机变幅机构实验研究 | 第71-79页 |
| 5.1 实验研究的目的和平台 | 第71-72页 |
| 5.1.1 变幅机构实验研究的目的 | 第71页 |
| 5.1.2 变幅机构实验平台 | 第71-72页 |
| 5.2 实验研究内容 | 第72-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
