| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 路径规划与跟随控制的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 路径规划的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 无人驾驶跟随控制技术的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 基于改进水滴算法的汽车局部路径规划 | 第20-34页 |
| 2.1 智能水滴算法基本原理 | 第20-22页 |
| 2.2 智能水滴算法的改进 | 第22-23页 |
| 2.3 智能水滴算法改进前后仿真对比分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 环境建模 | 第23-24页 |
| 2.3.2 初始参数设置 | 第24-25页 |
| 2.3.3 路径光滑 | 第25页 |
| 2.3.4 有效性分析 | 第25-26页 |
| 2.4 在汽车避障局部路径规划中的仿真实验 | 第26-33页 |
| 2.4.1 对静态障碍车的超车实验 | 第27-29页 |
| 2.4.2 对动态障碍车的超车实验 | 第29-31页 |
| 2.4.3 对动态障碍车的避车实验 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于模型预测控制算法的路径跟随控制 | 第34-55页 |
| 3.1 模型预测控制 | 第34-36页 |
| 3.1.1 预测模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 滚动优化 | 第35页 |
| 3.1.3 反馈校正 | 第35-36页 |
| 3.2 二自由度车辆模型 | 第36-39页 |
| 3.3 车辆转向控制算法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 预测模型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 滚动优化 | 第41-42页 |
| 3.4 七自由度整车模型 | 第42-49页 |
| 3.4.1 状态方程 | 第42-44页 |
| 3.4.2 轮胎力学 | 第44-47页 |
| 3.4.3 动力系统 | 第47-48页 |
| 3.4.4 传动系统 | 第48页 |
| 3.4.5 制动系统 | 第48-49页 |
| 3.5 双移线跟随仿真实验 | 第49-54页 |
| 3.5.1 不同车速时路径跟随效果 | 第50-52页 |
| 3.5.2 双移线工况下与Carsim控制器的跟随结果对比 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 汽车自适应避险的速度控制 | 第55-65页 |
| 4.1 速度规划 | 第55-59页 |
| 4.1.1 路径描述 | 第55-56页 |
| 4.1.2 安全预瞄距离 | 第56页 |
| 4.1.3 变量约束 | 第56-58页 |
| 4.1.4 二次规划 | 第58-59页 |
| 4.2 速度跟随控制 | 第59-62页 |
| 4.2.1 上层跟随控制 | 第59页 |
| 4.2.2 下层跟随控制 | 第59-62页 |
| 4.3 速度控制仿真验证 | 第62-64页 |
| 4.3.1 双移线工况仿真实验场景 | 第62-63页 |
| 4.3.2 双移线工况仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 汽车转向与速度的综合控制 | 第65-71页 |
| 5.1 综合控制器结构与原理 | 第65-66页 |
| 5.2 综合控制仿真验证 | 第66-69页 |
| 5.2.1 绕桩实验仿真场景 | 第66-67页 |
| 5.2.2 仿真实验结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第78页 |