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自动水泥灌装系统中基于机器视觉的定位方法研究

致谢第7-8页
摘要第8-9页
ABSTRACT第9页
第一章 绪论第16-22页
    1.1 问题来源第16-18页
    1.2 国内外研究现状第18-20页
        1.2.1 机器视觉第18-19页
        1.2.2 相机标定第19-20页
    1.3 论文结构第20-22页
第二章 自动水泥灌装定位系统的总体设计第22-29页
    2.1 基于机器视觉的定位方案第22-24页
        2.1.1 需求分析第22页
        2.1.2 基于两级视觉系统的定位方案第22-24页
    2.2 自动水泥灌装定位系统的模块设计第24-27页
        2.2.1 图像采集模块第24-25页
        2.2.2 图像处理模块第25页
        2.2.3 机械臂运动模块第25-26页
        2.2.4 软件整体框架第26-27页
    2.3 相关软件包简介第27-28页
        2.3.1 Opencv图像处理库第27页
        2.3.2 MFC界面设计第27-28页
    2.4 本章小结第28-29页
第三章 强干扰图像中像素级精度的装料口提取方法第29-46页
    3.1 基于形态学操作的边缘增强第29-35页
        3.1.1 形态学基本理论与运算第30-34页
        3.1.2 边缘增强第34-35页
    3.2 基于CANNY算子的边缘提取第35-39页
        3.2.1 Canny边缘检测的第35-37页
        3.2.2 中值滤波第37页
        3.2.3 基于中值滤波的Canny边缘提取算法第37-39页
    3.3 基于连续等长弦的快速圆检测算法第39-44页
        3.3.1 基于Hough变换的圆检测算法第39-41页
        3.3.2 基于连续等长弦的快速圆检测算法第41-43页
        3.3.3 目标圆的筛选及结果展示第43-44页
    3.4 本章小结第44-46页
第四章 基于迭代逼近的出料口和装料口精确定位方法第46-55页
    4.1 摄像机标定原理第46-49页
        4.1.1 坐标系统第46-47页
        4.1.2 需要标定的参数第47页
        4.1.3 标定算法第47-48页
        4.1.4 坐标系转换第48-49页
    4.2 基于迭代逼近的装料口与出料口的精确定位方法第49-54页
        4.2.1 直接线性标定法计算坐标转换参数第49-51页
        4.2.2 迭代逼近的优化定位过程第51-54页
    4.3 本章小结第54-55页
第五章 系统实现与应用第55-60页
    5.1 系统实现第55-56页
    5.2 软件界面第56-57页
        5.2.1 系统主界面第56-57页
        5.2.2 标定界面第57页
    5.3 实验测试第57-59页
    5.4 本章小结第59-60页
第六章 总结与展望第60-62页
    6.1 全文总结第60-61页
    6.2 研究展望第61-62页
参考文献第62-66页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况第66-67页

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