| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 问题来源 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.1 机器视觉 | 第18-19页 |
| 1.2.2 相机标定 | 第19-20页 |
| 1.3 论文结构 | 第20-22页 |
| 第二章 自动水泥灌装定位系统的总体设计 | 第22-29页 |
| 2.1 基于机器视觉的定位方案 | 第22-24页 |
| 2.1.1 需求分析 | 第22页 |
| 2.1.2 基于两级视觉系统的定位方案 | 第22-24页 |
| 2.2 自动水泥灌装定位系统的模块设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 图像采集模块 | 第24-25页 |
| 2.2.2 图像处理模块 | 第25页 |
| 2.2.3 机械臂运动模块 | 第25-26页 |
| 2.2.4 软件整体框架 | 第26-27页 |
| 2.3 相关软件包简介 | 第27-28页 |
| 2.3.1 Opencv图像处理库 | 第27页 |
| 2.3.2 MFC界面设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 强干扰图像中像素级精度的装料口提取方法 | 第29-46页 |
| 3.1 基于形态学操作的边缘增强 | 第29-35页 |
| 3.1.1 形态学基本理论与运算 | 第30-34页 |
| 3.1.2 边缘增强 | 第34-35页 |
| 3.2 基于CANNY算子的边缘提取 | 第35-39页 |
| 3.2.1 Canny边缘检测的 | 第35-37页 |
| 3.2.2 中值滤波 | 第37页 |
| 3.2.3 基于中值滤波的Canny边缘提取算法 | 第37-39页 |
| 3.3 基于连续等长弦的快速圆检测算法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 基于Hough变换的圆检测算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于连续等长弦的快速圆检测算法 | 第41-43页 |
| 3.3.3 目标圆的筛选及结果展示 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于迭代逼近的出料口和装料口精确定位方法 | 第46-55页 |
| 4.1 摄像机标定原理 | 第46-49页 |
| 4.1.1 坐标系统 | 第46-47页 |
| 4.1.2 需要标定的参数 | 第47页 |
| 4.1.3 标定算法 | 第47-48页 |
| 4.1.4 坐标系转换 | 第48-49页 |
| 4.2 基于迭代逼近的装料口与出料口的精确定位方法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 直接线性标定法计算坐标转换参数 | 第49-51页 |
| 4.2.2 迭代逼近的优化定位过程 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统实现与应用 | 第55-60页 |
| 5.1 系统实现 | 第55-56页 |
| 5.2 软件界面 | 第56-57页 |
| 5.2.1 系统主界面 | 第56-57页 |
| 5.2.2 标定界面 | 第57页 |
| 5.3 实验测试 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第66-67页 |