| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮式移动机器人的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人的研究内容 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内外轮式移动机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 轮式移动机器人运动控制的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 轮式移动机器人的数学模型 | 第20-29页 |
| 2.1 运动学模型 | 第20-25页 |
| 2.1.1 直线运动 | 第23-24页 |
| 2.1.2 原地自旋转运动 | 第24页 |
| 2.1.3 圆弧运动 | 第24-25页 |
| 2.2 动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 驱动电机模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 四驱轮式移动机器人运动控制策略及其优化 | 第29-44页 |
| 3.1 基于运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第29-34页 |
| 3.1.1 反步法控制 | 第29-32页 |
| 3.1.2 轨迹跟踪控制律设计 | 第32-34页 |
| 3.2 基于运动学模型轨迹跟踪控制律的仿真与分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 直线轨迹跟踪 | 第34-35页 |
| 3.2.2 圆形轨迹跟踪 | 第35-36页 |
| 3.3 基于反步法轨迹跟踪控制策略优化 | 第36-40页 |
| 3.3.1 鲁棒控制 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于反步法的鲁棒轨迹跟踪控制设计 | 第37-40页 |
| 3.4 基于反步法的鲁棒轨迹跟踪控制仿真结果与分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 四驱轮式移动机器人运动控制系统设计 | 第44-60页 |
| 4.1 四驱WMR机械构架 | 第44-45页 |
| 4.2 四驱WMR运动控制系统的总体方案 | 第45-48页 |
| 4.3 四驱WMR运动控制系统硬件设计与实现 | 第48-54页 |
| 4.3.1 主控制器模块 | 第48-49页 |
| 4.3.2 驱动执行模块 | 第49-51页 |
| 4.3.3 传感器模块 | 第51-53页 |
| 4.3.4 人机交互与电源模块 | 第53-54页 |
| 4.4 四驱WMR运动控制系统软件设计总体方案 | 第54-55页 |
| 4.5 软件设计各模块的实现 | 第55-59页 |
| 4.5.1 运动控制策略及人机交互模块 | 第55-57页 |
| 4.5.2 控制信号传输及超声波传感器模块 | 第57-58页 |
| 4.5.3 CAN总线通信模块 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统测试结果与分析 | 第60-69页 |
| 5.1 伺服驱动器的电机闭环测试 | 第60-61页 |
| 5.2 整机简单运动测试 | 第61-67页 |
| 5.3 轨迹跟踪实例 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76页 |