基于跑道特征提取的无人机助降方法研究
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究意义 | 第15页 |
| 1.2 课题背景 | 第15-18页 |
| 1.3 论文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 无人机助降的导航定位技术简介 | 第19-25页 |
| 2.1 无人机助降的导航定位技术简介 | 第19-20页 |
| 2.2 基于视觉的着舰与回收问题解决方法 | 第20-21页 |
| 2.3 基于视觉的跑道着陆问题解决方法 | 第21-22页 |
| 2.4 本文助降系统总体方案 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于边缘检测的跑道直线特征提取与跟踪方法 | 第25-40页 |
| 3.1 边缘检测方法简介 | 第25-26页 |
| 3.2 基于LSD算法的跑道边缘直线特征提取方法 | 第26-32页 |
| 3.2.1 直线提取算法简介 | 第26-30页 |
| 3.2.2 线段连接拟合 | 第30-31页 |
| 3.2.3 跑道着陆区域及边缘判断 | 第31-32页 |
| 3.3 后续帧直线特征跟踪方法 | 第32-34页 |
| 3.3.1 直线特征跟踪方法简介 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于法向一维搜索的跟踪方法 | 第33-34页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 首帧跑道边缘直线特征提取实验 | 第34-37页 |
| 3.4.2 法向一维搜索的跟踪方法实验 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于跑道特征的单目视觉位姿测量解算方法 | 第40-57页 |
| 4.1 单目视觉测量系统简介 | 第40页 |
| 4.2 单目视觉测量原理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 摄像机透视变换模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 视觉导航坐标系 | 第41-44页 |
| 4.3 基于跑道结构线特征全参数位姿测量方法 | 第44-47页 |
| 4.3.1 三维姿态求解 | 第44-46页 |
| 4.3.2 三维位置求解 | 第46-47页 |
| 4.4 基于跑道边缘线特征退化配置位姿测量方法 | 第47-50页 |
| 4.4.1 三维姿态求解 | 第47-48页 |
| 4.4.2 三维位置求解 | 第48-50页 |
| 4.5 可行性仿真实验 | 第50-55页 |
| 4.5.1 全配置方法数字仿真实验 | 第50-54页 |
| 4.5.2 退化配置情况 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 无人机助降地面验证实验系统 | 第57-75页 |
| 5.1 地面验证实验概述 | 第57-59页 |
| 5.2 半物理仿真验证系统组成 | 第59-63页 |
| 5.2.1 模拟跑道 | 第59-60页 |
| 5.2.2 模拟无人机飞行平台 | 第60-61页 |
| 5.2.3 助降处理系统 | 第61-63页 |
| 5.3 半物理仿真验证系统功能验证 | 第63-66页 |
| 5.3.1 系统功能测试方案 | 第63-64页 |
| 5.3.2 测试方法及流程 | 第64-66页 |
| 5.4 半物理仿真验证系统实验结果 | 第66-74页 |
| 5.4.1 跑道边缘线特征提取结果 | 第66-67页 |
| 5.4.2 实时性能验证实验 | 第67页 |
| 5.4.3 参数测量验证实验 | 第67-72页 |
| 5.4.4 相对值测量方法结果 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 三维视景仿真环境地面验证实验 | 第75-86页 |
| 6.1 背景描述 | 第75页 |
| 6.2 三维视景实验简介 | 第75-76页 |
| 6.2.1 三维视景仿真实验环境 | 第75-76页 |
| 6.2.2 跑道提取功能应用系统 | 第76页 |
| 6.3 实验方案 | 第76-80页 |
| 6.3.1 整体流程 | 第76-77页 |
| 6.3.2 摄像机-显示器方案 | 第77-79页 |
| 6.3.3 采集卡方案 | 第79-80页 |
| 6.4 实验方法及结果 | 第80-83页 |
| 6.4.1 开环实验 | 第80-82页 |
| 6.4.2 闭环实验 | 第82-83页 |
| 6.5 实时性能分析 | 第83-85页 |
| 6.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 结束语 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第95页 |
