| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 航天器姿态稳定的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制理论的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 2 滑模变结构控制 | 第16-23页 |
| 2.1 滑模变结构的基本概念 | 第16-17页 |
| 2.2 滑模变结构的数学描述 | 第17-18页 |
| 2.3 滑模变结构控制系统的基本特性 | 第18-20页 |
| 2.3.1 滑动模态的存在性 | 第18页 |
| 2.3.2 滑动模态的可达性 | 第18页 |
| 2.3.3 滑动模态的稳定性 | 第18-19页 |
| 2.3.4 滑动模态的不变性 | 第19页 |
| 2.3.5 滑模变结构控制系统的动态品质 | 第19-20页 |
| 2.4 滑模变结构控制的设计方法 | 第20-21页 |
| 2.4.1 切换函数的选择 | 第20-21页 |
| 2.4.2 变结构控制的求取 | 第21页 |
| 2.5 滑模存在的问题 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 航天器姿态的数学描述 | 第23-30页 |
| 3.1 相关坐标系的说明 | 第23-24页 |
| 3.1.1 星体坐标系 | 第23-24页 |
| 3.1.2 地心坐标系 | 第24页 |
| 3.2 常用的航天器姿态描述方式 | 第24-28页 |
| 3.2.1 方向余弦矩阵式 | 第25页 |
| 3.2.2 欧拉角 | 第25-26页 |
| 3.2.3 四元数 | 第26-27页 |
| 3.2.4 欧拉角和四元数的转换关系 | 第27-28页 |
| 3.3 航天器的姿态运动学方程 | 第28-29页 |
| 3.3.1 基于单位四元数的姿态运动学方程 | 第28页 |
| 3.3.2 基于误差四元数的姿态运动学方程 | 第28-29页 |
| 3.4 航天器的姿态动力学方程 | 第29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于滑模变结构控制的航天器姿态稳定控制 | 第30-36页 |
| 4.1 传统滑模控制器的设计 | 第30-32页 |
| 4.2 实例仿真 | 第32页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第32-35页 |
| 4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 5 基于自适应模糊滑模的航天器姿态稳定控制 | 第36-49页 |
| 5.1 模糊控制系统 | 第36-39页 |
| 5.1.1 模糊控制器系统的组成 | 第36-37页 |
| 5.1.2 模糊控制器设计的基本原理 | 第37-39页 |
| 5.2 自适应模糊滑模控制系统的设计 | 第39-44页 |
| 5.2.1 一般非线性自适应模糊滑模控制系统的设计 | 第39-43页 |
| 5.2.2 基于自适应模糊滑模控制器的航天器姿态稳定控制实例 | 第43-44页 |
| 5.3 实例仿真 | 第44-45页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 发表论文情况 | 第55-56页 |