基于激光雷达的服务机器人建图方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 研究目标和应用前景 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 2 激光雷达数据矫正算法 | 第18-31页 |
| 2.1 测距原理及数据处理现状 | 第18-20页 |
| 2.2 数据矫正算法概述 | 第20-26页 |
| 2.3 实验及结果分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于激光雷达的SLAM算法 | 第31-41页 |
| 3.1 基于激光雷达的SLAM算法概述 | 第31-35页 |
| 3.2 滤波方法与图优化方法比较 | 第35-37页 |
| 3.3 cartographer算法框架 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 自主探索算法 | 第41-50页 |
| 4.1 自主探索算法发展现状 | 第41-43页 |
| 4.2 自主探索算法框架 | 第43-44页 |
| 4.3 算法流程及实现 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验验证与结果分析 | 第50-57页 |
| 5.1 典型环境测试实验 | 第50-53页 |
| 5.2 实际应用场景实验 | 第53-54页 |
| 5.3 实验结论 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-60页 |
| 6.1 论文总结 | 第57-58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 缩略词 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录：攻读学位期间的主要研究成果 | 第66页 |
