| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 四轮独立电动汽车平台研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 四轮转向控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 四轮转向建模与控制 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 二自由度线性车辆模型 | 第21-24页 |
| 2.3 电动汽车非线性模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 轮胎非线性模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 电动汽车非线性建模 | 第26-27页 |
| 2.4 前轮转向和四轮转向对比 | 第27-28页 |
| 2.5 前馈控制的电动汽车四轮转向系统 | 第28-30页 |
| 2.6 比例于横摆角速度反馈的电动汽车四轮转向系统 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于最优控制的主动四轮转向研究 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 线性二次型最优控制 | 第34-37页 |
| 3.2.1 最优控制问题 | 第34-35页 |
| 3.2.2 线性二次型问题 | 第35-37页 |
| 3.3 车辆理想模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.4 主动四轮转向最优控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.5 主动四轮转向最优控制仿真 | 第41-45页 |
| 3.5.1 角阶跃输入动态仿真 | 第42-44页 |
| 3.5.2 连续正弦输入动态仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于模糊控制的非线性四轮独立转向研究 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 模糊控制理论 | 第46-50页 |
| 4.3 非线性四轮独立转向建模 | 第50-52页 |
| 4.4 基于模糊控制的非线性四轮独立转向设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 控制器原理设计 | 第52页 |
| 4.4.2 模糊控制器变量的确定 | 第52-53页 |
| 4.4.3 模糊控制规则的确定 | 第53-55页 |
| 4.5 非线性四轮独立转向系统模糊控制仿真 | 第55-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 四轮独立电动汽车试验平台搭建 | 第60-71页 |
| 5.0 引言 | 第60页 |
| 5.1 电动汽车试验平台的分析对比 | 第60-62页 |
| 5.2 四轮独立电动汽车总体设计 | 第62-64页 |
| 5.2.1 车辆的总体设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 车辆主要参数选择 | 第63页 |
| 5.2.3 车辆行驶受力分析 | 第63-64页 |
| 5.3 电动汽车子系统设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 驱动系统 | 第64-65页 |
| 5.3.2 转向系统 | 第65-66页 |
| 5.3.3 传感器系统 | 第66-67页 |
| 5.3.4 电池系统 | 第67页 |
| 5.3.5 控制系统 | 第67-69页 |
| 5.4 试验平台整车测试 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |