移动机械臂对运动受限物体操作的规划与控制
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究重点及章节组织 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机械臂的运动学建模 | 第15-29页 |
| 2.1 机械臂建模 | 第15-26页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第15-17页 |
| 2.1.2 正运动学 | 第17-18页 |
| 2.1.3 逆运动学 | 第18-24页 |
| 2.1.4 微分运动学 | 第24-26页 |
| 2.2 轮椅建模 | 第26-28页 |
| 2.2.1 非完整性约束 | 第26-28页 |
| 2.2.2 运动学模型 | 第28页 |
| 2.3 本章总结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机械臂的交互操作 | 第29-47页 |
| 3.1 基于视觉伺服的抓取 | 第30-37页 |
| 3.1.1 透视成像模型 | 第30-32页 |
| 3.1.2 基于图像雅克比的视觉伺服 | 第32-35页 |
| 3.1.3 图像处理过程 | 第35-36页 |
| 3.1.4 控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.2 基于系统可操作性的交互操作 | 第37-46页 |
| 3.2.1 系统模型 | 第37-40页 |
| 3.2.2 控制系统设计 | 第40-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 实验及结果分析 | 第47-64页 |
| 4.1 视觉伺服抓取实验 | 第47-51页 |
| 4.1.1 实验平台 | 第47-48页 |
| 4.1.2 视觉伺服抓取实验及结果分析 | 第48-51页 |
| 4.2 对运动受限机构的操作 | 第51-63页 |
| 4.2.1 仿真实验 | 第51-57页 |
| 4.2.2 实物实验 | 第57-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 本文的研究内容和成果总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
