| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多足爬行机器人的研究概况 | 第10-13页 |
| 1.3 国外多足机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 国内多足机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 多足机器人步态规划中的关键问题 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 六足机器人自由度分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 螺旋理论与李群 | 第20-24页 |
| 2.2.1 运动与力的螺旋表示 | 第20-22页 |
| 2.2.2 反螺旋系与运动约束 | 第22-23页 |
| 2.2.3 李群代数下刚体的运动表示 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人运动模型建立 | 第24-26页 |
| 2.4 自由度分析 | 第26-33页 |
| 2.4.1 自由度概念的重新定义和扩展 | 第26-27页 |
| 2.4.2 初始位形为轴对称时运动平台自由度分析 | 第27-31页 |
| 2.4.3 初始位形为旋转对称时运动平台自由度分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 运动影响系数以及机器人速度、加速度分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运动影响系数的定义 | 第34-36页 |
| 3.3 机器人单腿支链位置分析 | 第36-38页 |
| 3.4 一阶影响系数与单腿支链速度分析 | 第38-42页 |
| 3.5 二阶影响系数与单腿支链加速度分析 | 第42-44页 |
| 3.6 六足机器人运动平台速度及加速度分析 | 第44-47页 |
| 3.6.1 一阶影响系数与六足机器人运动平台速度分析 | 第45-46页 |
| 3.6.2 二阶影响系数与六足机器人运动平台加速度分析 | 第46-47页 |
| 3.7 运动影响系数在步态规划中的指导意义 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 六足机器人运动空间分析 | 第50-57页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 运动平台全维运动空间定义 | 第50-51页 |
| 4.3 运动平台的运动空间约束分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 支链连杆长度约束 | 第52-53页 |
| 4.3.2 机器人运动几何约束 | 第53页 |
| 4.4 运动空间求解 | 第53-55页 |
| 4.5 运动空间对称性分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 六足机器人步态规划 | 第57-65页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 多足机器人步态设计及算法实现概述 | 第57-60页 |
| 5.2.1 多足机器人步态设计理论 | 第58-59页 |
| 5.2.2 多足机器人典型步态分析 | 第59-60页 |
| 5.3 六足机器人步态设计 | 第60-64页 |
| 5.3.1 直线行走步态规划 | 第61-62页 |
| 5.3.2 旋转步态规划 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 六足机器人样机设计与实验 | 第65-88页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 六足机器人实验样机介绍 | 第65-71页 |
| 6.2.1 机器人主体结构设计 | 第65-67页 |
| 6.2.2 吸附系统的设计 | 第67-68页 |
| 6.2.3 控制系统设计 | 第68-70页 |
| 6.2.4 六足机器人实验样机图 | 第70-71页 |
| 6.3 六足机器人运动影响系数模型仿真 | 第71-75页 |
| 6.3.1 ADAMS软件介绍与虚拟样机搭建 | 第71-72页 |
| 6.3.2 影响系数模型仿真分析 | 第72-75页 |
| 6.4 六足机器人步态仿真 | 第75-79页 |
| 6.4.1 直线行走步态仿真 | 第75-77页 |
| 6.4.2 旋转步态仿真 | 第77-79页 |
| 6.5 运动空间仿真分析 | 第79-85页 |
| 6.5.1 运动空间对称性分析 | 第79-83页 |
| 6.5.2 姿态空间及截面分析 | 第83-85页 |
| 6.6 六足机器人样机实验 | 第85-87页 |
| 6.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论与研究展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第96页 |
