车载“动中通”伺服系统控制器设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究工作及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 伺服系统简介与模型辨识 | 第14-26页 |
| 2.1 天线伺服系统结构简介 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标变换及差电压信号简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 控制回路结构简介 | 第17-19页 |
| 2.2 Hankel矩阵辨识 | 第19-22页 |
| 2.3 平衡截断降阶 | 第22-23页 |
| 2.4 不确定性建模 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 状态反馈与鲁棒稳定性分析 | 第26-42页 |
| 3.1 LQR最优控制问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2 控制器参数与开环增益关系 | 第28-31页 |
| 3.3 控制器的鲁棒稳定性分析 | 第31-36页 |
| 3.3.1 鲁棒稳定性和小增益定理 | 第32-34页 |
| 3.3.2 控制器鲁棒稳定性约束 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-41页 |
| 3.4.1 LQR控制参数调节 | 第37-39页 |
| 3.4.2 PI控制器对比 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 输出反馈与扰动抑制 | 第42-61页 |
| 4.1 扰动简介 | 第43-44页 |
| 4.2 参数化控制器和广义KYP引理的应用 | 第44-53页 |
| 4.2.1 状态观测器和控制器参数化 | 第44-47页 |
| 4.2.2 应用广义KYP引理设计参数化控制器 | 第47-51页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第51-53页 |
| 4.3 前馈控制器设计 | 第53-60页 |
| 4.3.1 应用加权函数法设计前馈控制器 | 第55-57页 |
| 4.3.2 权重函数选取 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验验证 | 第61-77页 |
| 5.1 模型辨识实验 | 第61-64页 |
| 5.2 控制器设计结果 | 第64-66页 |
| 5.3 速度环跟踪实验 | 第66-70页 |
| 5.4 摇摆台实验 | 第70-72页 |
| 5.5 跑车实验 | 第72-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
